一个简单的解决办法是，编辑你当前用户的 .bashrc 文件，添加下面这行内容：
alias sudo="sudo env PATH=$PATH"
因为系统预装的 sudo 在编译时缺省使用了 --with-secure-path 参数，因此当前用户使用 sudo 时环境变量 $PATH 被覆盖，通过添加上面那行别名设置，就会在执行 sudo 时把当前的 $PATH 的值再套用上，达到想要的效果。
当然，最根本的解决办法还是重新编译安装 sudo，编译时不使用 --with-secure-path 参数即可。