UDS协议即ISO14229（即Unified Diagnostic Services，统一诊断服务），是汽车电子设备中电子控制单元（ECU）环境中的诊断通信协议，诊断服务的规范化标准，比如读取故障码应该向ecu发什么指令，读数据流又是发什么指令。
1、在OSI七层模型中的位置：
2、服务标识符（SID）
3、寻址方式
寻址方式就有功能寻址（Functionally Addressed Request）和物理寻址（Physically Addressed Request）两种。
功能寻址：以广播形式发送诊断请求Request，同时等待总线上的ECU给与响应。
物理寻址：对指定ECU发送特定诊断请求Request，等待指定ECU给与响应。
4、请求和响应格式
Request基本格式有两种：
SID + Parameter
SID + SubFunction + Parameter
Response基本格式有两种类型：
Positive Response（Request被正确的执行）：
（SID+0x40） + Parameter
（SID+0x40） + SubFunction + Parameter
Negative Response（Request执行错误或者不能在规定时间内完成）：
0x7** + SID + NRC
诊断常用NRC如下：
5、诊断报文解析
PCI（协议控制信息）格式：
SF_DL：代表单帧中数据字节数（取值0-7）；
FF_DL：代表连续帧中的数据字节数(12bit可表四8~4095)；
SN：代表此帧为连续帧中的第几帧，（0、1、2...E、F、0、1...）；
FS：流控制帧，有三种状态：继续发送0、保持等待1、数据溢出2；
BS：规定发送端允许持续传输连续帧数目的最大值（0~255）；
STmin：限定连续帧相互之间所允许的最小时间间隔。
UDS相关博文参考资料：
https://www.zhihu.com/people/zhang-ding-12-47
https://zhuanlan.zhihu.com/p/37310388 作者：智车科技
https://www.jianshu.com/p/b5805e734ed6