Boost_udp错误

2017.7.28 补充：

1、在IMU程序当中，IMU作为服务器端，向外广播。我们可以在特定的端口上面读到数据。

2、但是，我一直没搞明白就是 udp::sock 的作用，他是可以作为初始化赋值来使用的。

也就是说，他可以作为一个变量来使用。

如下：

udp::socket* UDPServer::psocket = NULL;

UDPServer::UDPServer(boost::asio::io_service &ios, int port) :

socket(ios, udp::endpoint(udp::v4(), port)) {

psocket = &socket;

listen();

}

参考资料： http://blog.csdn.net/liujiayu2/article/details/50895384

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注意一点：当我们不同PC机间进行通信的时候，IP和端口号是不一样的。之前遇到的问题是，boost_system_error,这是因为我们在写程序的时候，发送和接收绑定了同一个端口，导致程序出错。

而且，CANET支持组播通信，也就是说，一个通道可以同时向多个端口发送数据。

之前一直搞错的原因就是端口重复绑定了，导致错误。

/*
*
* 文件名称：Boost_UDP.h
* 文件标识：见软件框架协议
* 摘要：UDP读写类
*
* 当前版本：1.0
* 作者：zhuxuekui
* 完成日期：2015年11月30日
* 修改：
*
* 取代版本：1.0
* 原作者：zhuxuekui
* 完成日期：2015年11月30日
*/
#ifndef BOOST_UDP_H
#define BOOST_UDP_H
#include "Utils.h"
using namespace boost;
#define RECVSIZE 1024
class Boost_UDP
{
public:
Boost_UDP(boost::asio::io_service &io_service,string pcIP, int pcPort, string canetIP, int canetPort):udp_sock(io_service)
{
m_canetIP = canetIP;
m_canetPort = canetPort;
m_pcIP = pcIP;
m_pcPort = pcPort;
}
~Boost_UDP()
{
udp_sock.close();
}
//开始socket,绑定端口等。绑定PC机端口号，而且还不能用 127.0.0.1, 不然会出错，很奇怪的原因。
void start_sock()
{
// here the ip can change to 192.168.1.33
boost::asio::ip::udp::endpoint local_add(boost::asio::ip::address_v4::from_string(m_pcIP),m_pcPort);
udp_sock.open(local_add.protocol());
udp_sock.bind(local_add);
}
//收数据
int receive_data(unsigned char buf[])
{
boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
//donot change 目的端口与发送端口现在是不一样的
boost::asio::ip::udp::endpoint send_endpoint(boost::asio::ip::address_v4::from_string(m_pcIP),m_pcPort); //这里的endpoint是PC机的IP和端口号
int ret = udp_sock.receive_from(boost::asio::buffer(buf,RECVSIZE),send_endpoint);//堵塞模式
return ret;
}
//发送数据
int send_data(unsigned char str[], int len)
{
boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
//donot change
boost::asio::ip::udp::endpoint send_endpoint(boost::asio::ip::address_v4::from_string(m_canetIP),m_canetPort); //canet的IP和端口号
int ret = udp_sock.send_to(boost::asio::buffer(str,len),send_endpoint);
return ret;
}
public:
string m_canetIP;
int m_canetPort;
string m_pcIP;
int m_pcPort;
boost::asio::ip::udp::socket udp_sock;
mutable boost::mutex mutex;
};
#endif