1.令PI控制器中的系数K为零，设置最大电压为400V
设置P为80时，稳态误差小于4rad/s，数据如图所示
2.如图，当k=200，P=80.系统几乎无净差
3.
如图，为了使两级调节适当，取第一级和第二级调节的P值均为10，P值为9，则调节曲线如图所示：
速度反应曲线良好。
一点理解：一开始设计双闭环时，对整个反馈理解不深。受第一问的思维惯性影响，认为第一个PI输出的为电压值，第二个PI的输入值为电流，所以需要把电流值乘以一个系数。在这个“系数”上费了很多时间。实际上，本问仿真中，相当于第一个PI控制器会用积分环节得出一个合适的电流值输出到第二个PI控制器，第个PI控制器会根据积分环节得到一个合适的电压值输出到可控电源，这样的话电路就十分简单了。