SVO-REMODE编译运行方法

转载请说明出处：

http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/53841614

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REMODE+SVO编译运行方法。
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编译部分
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在编译之前，首先确保你已经安装ROS，以及显卡能否安装CUDA（http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/53838091）
1：下载编译SVO
1.1 找一个地方新建工程

mkdir REMODE_SVO&&cd REMODE_SVO
    mkdir -p catkin_ws/src
    cd  catkin_ws/src

1.2 下载SVO

git clone https://github.com/pizzoli/rpg_svo.git

1.3 配置SVO的一些依赖
为了整洁，把这些第三方依赖放在一个新建的workspace文件夹内，和catkin_ws同目录

cd ..
    mkdir workspace&&cd workspace

1.3.1 下载并编译Sophus库

    git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
    cd Sophus
    git checkout a621ff
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
        cd ../../

1.3.2 下载并编译Fast库

 git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
    cd fast
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
      cd ../../

1.3.3 下载并编译g2o库
首先安装一些g2o的依赖项

 apt-get libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev
    git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
    cd g2o
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    sudo make install
    cd ../../

1.3.4 下载 rpg_vikit

cd catkin_ws/src
    git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

1.3.5 安装ROS 依赖

 sudo apt-get install ros-<版本>-cmake-modules

我的是indigo，若显示已安装则跳过该步骤即可

1.4 开始编译SVO

cd ..             现在我们在catkin_ws目录下 
catkin_make

至此， svo安装完毕

2 下载并编译rpg_open_remode
     2.1 配置rpg_open_remode的依赖
       为了方便，rpg_open_remode的依赖也放到编译SVO时新建的workspace
   2.1.1 安装googletest
       首先安装依赖

sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libboost-filesystem-dev

开始安装googletest

cd workspace
        git clone https://github.com/google/googletest.git
        cd googletest
        git checkout release-1.7.0
        mkdir build && cd build
        cmake ..
        make
        cd ..
        mkdir install
        cp -r include install
        cp build/*.a install
        cd ../../../

2.1.2 安装英伟达CUDA工具包，见我的另一篇博客 http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/53838091
2.2 编译 rpg_open_remode

 cd catkin_ws/src
    git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_open_remode.git
    cd ..
    source devel/setup.sh
    catkin_make -DGTEST_ROOT=$MY_WORKSPACE/googletest/install -DBUILD_ROS_NODE=ON

   至此，编译结束

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               运行部分
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注意 1
SVO和REMODE可以是独立的工程，但他们也可以一块运行，SVO为REMODE提供帧间位姿。
他们之间是靠ros节点通信的，经过上述联合编译，REMODE会生成一些用于通讯的节点（可执行程序），在
～/catkin_ws/devel/lib/rpg_open_remode目录下。
注意 2
设置本工程的环境变量
   echo source PATH/catkin_ws/devel/setup.sh >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
下面给出一个运行例子：

下载图像包：http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/px4_2_fly_over_debris.bag

以下每句指令都要新打开一个终端，一共要打开5个终端。

1 开启ros

roscore

2 运行SVO

roslaunch svo_ros px4_2.launch

3 运行REMODE

      roslaunch rpg_open_remode px4_2.launch

4 打开显示

    rosrun rviz rviz -d $MY_CATKIN_WORKSPACE/src/rpg_open_remode/open_remode.rviz

5 把数据集跑起来

  rosbag play $path_imgdata/px4_2_fly_over_debris.bag

执行完第五5步，就可以看到运行效果了。

当然，也可以把2、3节点些在一个launch文件里，这样只需要打开4个终端就行了。

launch文件格式参考我的另一篇博客ROS节点与运行