ROS学习之使用命令

1、使用ROS节点

输入rosnode

Commands:
    rosnode ping    test connectivity to node
    rosnode list    list active nodes
    rosnode info    print information about node
    rosnode machine    list nodes running on a particular machine or list machines
    rosnode kill    kill a running node
    rosnode cleanup    purge registration information of unreachable nodes

如果你想获得关于这些参数更详细的解释，请使用以下命令：

$rosnode <param> -h

2、主题与节点交互

要进行交互并获取主题的信息，可以使用rostopic工具。此工具接 受以下参数。

·rostopic bw TOPIC：显示主题所使用的带宽。
·rostopic echo TOPIC：将消息输出到屏幕。
·rostopic find TOPIC：按照类型查找主题。
·rostopic hz TOPIC：显示主题的发布频率。
·rostopic info TOPIC：输出活动主题的信息。
·rostopic list TOPIC：列出活动主题。
·rostopic pubs TOPIC [msg_type][args]：将数据发布到主题。
·rostopic type TOPIC：输出主题的类型。

如果想要查看有关这些参数的详细信息，请使用-h，

3、使用服务

可以使用rosservice工具与服务进行交互。此命令接受的参数如下所 示。

·rosservice args/service：输出服务参数。
·rosservice call/service：根据命令行参数调用服务。
·rosservice find msg-type：根据服务类型查询服务。
·rosservice info/service：输出服务信息。
·rosservice list：列出活动服务。
·rosservice type/service：输出服务类型。
·rosservice uri/service：输出ROSRPC URI服务。

4、使用参数服务器

参数服务器用于存储所有节点均可访问的数据。ROS中用来管理参 数服务器的工具称为rosparam。接受的参数如下所示。

·rosparam set parameter value：设置参数值。
·rosparam get parameter：获取参数值。
·rosparam load file：从文件加载参数。
·rosparam dump file：将参数转储到一个文件中。
·rosparam delete parameter：删除参数。
·rosparam list：列出参数名