自动驾驶控制算法第七讲 离散规划轨迹的误差计算

 ed约等于这块使用的高中求投影公式（x向量 - xr向量）点乘 nm向量 除以nm的模长，就是x向量 - xr向量在nm方向上的投影，nm向量为单位向量所以nm的模长为1