02 PCD文件格式

pcd文件数据举例

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7                                # 版本号
FIELDS x y z rgb                #  指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字
SIZE 4 4 4 4                                # 用字节数指定每一个维度的大小。例如：
TYPE F FFF                                    # 用一个字符指定每一个维度的类型 int uint folat
COUNT 1 1 1 1                        # 指定每一个维度包含的元素数目
WIDTH 640                               # 像图像一样的有序结构，有640行和480列，
HEIGHT 480                          # 这样该数据集中共有640*480=307200个点
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0            # 指定数据集中点云的获取视点 视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）
POINTS 307200                        # 指定点云中点的总数。从0.7版本开始，该字段就有点多余了
DATA ascii                                        # 指定存储点云数据的数据类型。支持两种数据类型：ascii和二进制
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06

View Code

代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data
    cloud.width = 5;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);

    for (auto &point : cloud) 
    {
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cerr << "Saved " << cloud.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;


    for (const auto &point : cloud) 
    {
        std::cerr << "   " << point.x << "    " << point.y << "    " << point.z << std::endl;
    }


    system("pause");

    return (0);
}

View Code

参考：https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/hl1582