Vector与KeyPoint

 from:  http://www.cnblogs.com/my-idiot-days/archive/2013/05/01/3053831.html

    近来，博主烦恼于问题丛生的特征点提取与匹配算法。更苦于X疼的各种无休止的各种类型数据的存存取取。博主还是个菜鸟，因此此前一直用的是傻气的一维数组存取，不管是什么图像的灰度值啊，还是计算出来的每个点的XX值，都用一维数组。结果就是，超麻烦，存取不易且每次都需要求取数组长度！

    今天，博主发现了C++中的vector，真是好用啊！C++有这么个容器博主居然一直不知道。

    参考：http://www.cplusplus.com/reference/vector/vector/

       代码实例：

    1.首先包含头文件

#include<vector>

        2.测试代码

int i,j;

std::vector <cv::Point> VectorPoints;

for(i=0;i<5;i++)

    for(j=0;j<5;j++)

    {

        cv::Point myPoint = Point(i,j);

        VectorPoints.push_back(myPoint);

    }

 

    for(i=0;i<VectorPoints.size();i++)

        cout<<VectorPoints.at(i)<<endl;

说明：首先定义一个Point（即Point2i---二维整型的点）类型的变量VectorPoints，这就是我们创建的用来存储Point类型的点的容器啦。<cv::Point>表示容器中所装的数据的类型，double啊，int啊，各种都可以。之后，博主用二重循环给我们的容器装数据：定义一个我们要装的数据的类型的变量（这里叫myPoint），给这个变量赋值，然后调用vector变量的push_back函数（参数即为该类型数据）。我们就把这些数据装入容器了。

我们可以用cout输出数据来看看。用at我们可以轻易地访问容器中的第i个元素（数据）。VectorPoints.at(i)有两个变量x，y即为我们刚才复制的i，j。VectorPoints.at(i).x和VectorPoints.at(i).y直接可以得到某个Point类型数据的x、y元素。

    为了绘制特征点并将两幅匹配了的图像的对应点连起来，博主又呕心沥血，才知道原来OpenCV有现成的函数。不过，只在网上搜到了sift、surf算子中使用的，没有找到明白的单独讨论的文字。不管有是没有，博主还是简单写一写吧。

代码是最好的讲解，先上代码：

vector<KeyPoint> keypoint_test;

KeyPoint mykeypoint=KeyPoint(3,3,3,-1,0,0,-1);

keypoint_test.push_back(mykeypoint);

mykeypoint=KeyPoint(7,7,3,-1,0,0,-1);

keypoint_test.push_back(mykeypoint);

mykeypoint=KeyPoint(11,11,3,-1,0,0,-1);

keypoint_test.push_back(mykeypoint);

Mat mat_test=imread("D:\test.jpg");

Mat mat_show;

drawKeypoints(mat_test,keypoint_test,mat_show,Scalar::all(-1),0);

imshow("show",mat_show);

 说明：在OpenCV的绘制特征点和匹配点绘制及连线中，都反复地使用了KeyPoint这种数据类型，因此首先定义一个数据类型为KeyPoint的vector容器，名之keypoint_test。接着，我们给容器装数据：KeyPoint比之Pont多了些参数，头两个参数分别是float型，第三个是绘制点的大小，再后就都是用的默认参数，博主还没有深究，是对着下边的features2d.hpp中的东西对着打的（后四个参数：-1，0 ，0，-1）。之后，如法炮制地调用函数push_back，我们就得到了装载了数据的vector容器keypoint_test。接下来的绘制就简单了。Mat型变量读取图像，再定义一个Mat性变量mat_show用于绘制。最后调用drawKeypoints，参数分别是：原始图像，待绘制的数据keypoint_test，绘制所用的图像，任意颜色，ID号（同一幅图像相同）。这样简单几步就大功告成啦。

参考：

    //! the default constructor
    CV_WRAP KeyPoint() : pt(0,0), size(0), angle(-1), response(0), octave(0), class_id(-1) {}
    //! the full constructor
    KeyPoint(Point2f _pt, float _size, float _angle=-1,
            float _response=0, int _octave=0, int _class_id=-1)
            : pt(_pt), size(_size), angle(_angle),
            response(_response), octave(_octave), class_id(_class_id) {}
    //! another form of the full constructor
    CV_WRAP KeyPoint(float x, float y, float _size, float _angle=-1,
            float _response=0, int _octave=0, int _class_id=-1)
            : pt(x, y), size(_size), angle(_angle),
            response(_response), octave(_octave), class_id(_class_id) {}

// Draw keypoints.
CV_EXPORTS_W void drawKeypoints( const Mat& image, const vector<KeyPoint>& keypoints, CV_OUT Mat& outImage,
                                 const Scalar& color=Scalar::all(-1), int flags=DrawMatchesFlags::DEFAULT );

// Draws matches of keypints from two images on output image.
CV_EXPORTS void drawMatches( const Mat& img1, const vector<KeyPoint>& keypoints1,
                             const Mat& img2, const vector<KeyPoint>& keypoints2,
                             const vector<DMatch>& matches1to2, Mat& outImg,
                             const Scalar& matchColor=Scalar::all(-1), const Scalar& singlePointColor=Scalar::all(-1),
                             const vector<char>& matchesMask=vector<char>(), int flags=DrawMatchesFlags::DEFAULT );