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传统标定方法
使用高精度测量仪器制造一个精度极高的三维标定物体，将各点三维坐标输入。
而张正友标定法只需一张印有棋盘格的A4纸就可以了，所以flexible
张正友标定法：A Flexible New Technique for Camera Calibration
L
为什么不同角度20张照片：
先说为啥20张，理论上是3张。先说不考虑畸变的情况。 首先图像平面和标定板构成单应关系，每个单应关系可用一个单应矩阵表示，每个矩阵构成2个约束。单应矩阵内8个自由度，考虑矩阵的齐次性。因此至少4个点才能计算出这个单应矩阵。棋盘格的角点数一般是9X6=54个点。足够了。
每个标定板摆放的角度对应一个单应矩阵。然后每个矩阵根据旋转矩阵的单位正交性，可以构成2个约束，对应2个方程。
内参数矩阵中包含了5个自由度(主点u0,v0).焦距(fx,fy)，以及skew。因此至少3个单应关系，才可以求解，因此至少3个摆放的角度。
另外考虑畸变参数的建模，一般有4个，因此使用LM方法完成非线性优化。实际应用中摆放的角度20个，不同的角度能够保证目标函数更加接近凸函数，便于完成所有参数的迭代优化，使得结果更加准确。
张正友的精度问题：
广角镜头：焦距短、畸变大
长焦镜头：焦距长，畸变小
双目视差算法本身为近似算法，因此不宜采用畸变大的广角镜头
一个普通视觉下的，为了让一个两轮车在地上跑SLAM，使用一个LCD级别的平板标定，精度已经够了。
另外一个常用的原则是，让标定板放在相机的常用工作距离，标定板的大小在视野的比例超过1/2。