预备知识
矩阵乘法
介绍略，去网上查吧
两角和(差)公式
推导
旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径 r 旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景
假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y')，已知旋转角度α和点A坐标，计算出点B
要计算点B则分别计算他的x'和y'分量
根据矩阵乘法计算规则，可以推出
只要给出旋转角度，计算出矩阵，然后使用这个矩阵分别左乘每一个点，就能计算出这个点旋转后的点坐标 这样我们就可以通过矩阵变换坐标了
如果是三维的话还得加个Z轴，多一个分量，矩阵也变成了3x3的，但是大概原理差不多，这里只做简单地原理分析，如果想计算三维点的坐标变换自己手动吧！！
原文：http://www.cnblogs.com/luweimy/p/4121789.html