FreeRTOS任务创建删除

FreeRTOS 当前使用的api 接口为

xTaskCreate()
xTaskCreateRestricted()
xTaskCreateStatic()
vTaskDelete()

xTaskCreate() 函数原型

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const char * const pcName,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const uint16_t usStackDepth,　　　　　
　　　　　　　　　　　　　void * const pvParameters,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　UBaseType_t uxPriority,　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　   TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

pxTaskCode ：实现任务的主要功能的函数，其返回值是void 类型，参数是void * 类型

const pcName：任务名，其长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 决定，一般16
StackDepth ：堆栈的大小设置。实际大小是该值4倍，因为它是4字节大小。
pvParameters ：需要传递给任务的参数，
uxPriority ：任务优先级，范围：0-configMAX_PRIORITIES
pxCreatedTask ：创建成功后的任务句柄保存在这个参数里面，供其他API 使用。比如任务删除

创建成功后，返回值为： pdPASS. 其他则为失败，可能的原因堆内存分配失败。

由于任务需要ram 来进行堆栈的分配和存储，这部分自动从FreeRTOS 的堆中分配。由于这个函数需要系统来帮助任务做这些处理所以需要freertos 提供内存管理和分配，因此对于freeRTOS 来说需要提供一个内存管理文件，如heap_x.c ,同时宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 需要定义为1.

xTaskCreateStatic() 函数原型

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                                const char * const pcName,
                                const uint32_t ulStackDepth,
                                void * const pvParameters,
                                UBaseType_t uxPriority,
                                StackType_t * const puxStackBuffer,
                                StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

pxTaskCode: 要实现的任务的功能函数，返回类型void，参数类型： void *

pcName: 任务的名字

ulStackDepth：堆栈的大小，实际大小是该值的4倍，因为其对应的是int型大小字节空间

pvParameters: 传递给任务的参数

uxPriority：优先级。范围：0-configMAX_PRIORITIES

puxStackBuffer：堆栈空间，这是由用户指定的，一般就是一个数组，数组的大小就是上面ulStackDepth值。类型

　　　　　　　　为StackType_t 类型。

pxTaskBuffer：任务控制块。

任务创建成功，返回任务句柄。

从参数上可以看出上面两个函数区别，static 类型的任务创建，需要用户手动指定堆栈，同时，增加了一个任务控制块。

xTaskCreateRestricted() 函数原型

BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition, TaskHandle_t *pxCreatedTask )

这个函数创建的任务会受到MPU的保护，所以要求对应的mcu有MPU(内存保护单元), 除此以外，其他功能就和xTaskCreate 一样了

vTaskDelete() 函数原型

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

用于删除一个由上面的xTaskCreate 和 xTaskCreateStatic创建的函数。

调用次函数之后需要注意一些事项，

1，调用次函数之后，任务就不存在了，此时任务所占用的内存相关空间会在idle 任务运行时给释放，因此

　　需要给idle 任务一定的运行时间。

2，在任务中由用户手动分配的空间，需要由用户自己手动释放，否则会造成内存泄漏