相机畸变的种类
径向畸变
产生原因
由透镜形状引起的畸变称为径向畸变，径向畸变主要分为桶形畸变和枕型畸变。
在针孔模型中，一条直线投影到像素平面上还是一条直线。
但在实际中，相机的透镜往往使得真实环境中的一条直线在图片中变成了曲线。
越靠近图像的边缘现象越明显。 由于透镜往往是中心对称的，这使得不规则畸变通常径向对称。
现象
切向畸变
产生原因
除了透镜的形状会引入径向畸变，在相机的组装过程中由于不能使透镜严格和成像平面平行，
会引入切向畸变。
图示
畸变模型
径向畸变
径向畸变，他们都是随着与中心距离的增加而变大。
所以用一个像素和中心距离的泰勒展开式来表示
distorted：这个表示真实观测到的坐标，包含畸变
xy：校正后的坐标
我们认为理想的坐标和真实观测的坐标的关系是泰勒展开式的关系
对于畸变很小的中心区域, 主要起作用的是k1
对于畸变较大的边缘区域，主要起作用的是k2
对于畸变很大的鱼眼相机，可以加入k3来表示
切向畸变
整体的畸变
相机畸变参数5个
一般k1,k2都足够了，所以k3放在了最后面
相机标定的方法
