直流电机仿真调速作业

设计PID控制器，增加了积分和微分环节：

algorithm
    error := command.signal[1] -  feedback.signal[1];
    i_error := i_error+ error;
    d_error := error - pre(error);
    pout := Kp * error + Ki * i_error + Kd * d_error;

　选择参数：

kp=6

ki=0.1

kd=20

    parameter Real Kp=6;
    parameter Real Ki=0.1;
    parameter Real Kd=20;

　　结果如下：

　　

　　计算得到超调量Mp约为22%，响应时间约为0.12s。

　　响应性能较好。