三维旋转矩阵推导 本系列文章由 @yhl_leo 出品。转载请注明出处。 文章链接: http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/50732966 以国内比較通用的以Y轴为主轴的转角系统的坐标变换方法为例: 推导步骤例如以下: 因此有: 參考: 武汉大学遥感信息project学院, 《摄影測量学》教学课件