三维旋转矩阵推导


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以国内比較通用的以Y轴为主轴的转角系统的坐标变换方法为例:

y axis

推导步骤例如以下:

phi

omega

kappa

因此有:

r

r mat

參考:

  • 武汉大学遥感信息project学院, 《摄影測量学》教学课件
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