我们在上一章已经把代码放出来了，下面就要把代码编译成开发板能运行的程序。因为开发板用的是arm的架构，用树莓派可以直接编译。完整版的树莓派自带arm的gcc编译器，就不用额外配置了，并且我们是通过vscode第ssh插件直接在树莓派里写的代码，也不需要复制等操作，直接编译就行了。
程序编译
程序编译分下面几个步骤
- 将.c/.s(C代码或汇编代码)文件编译程.o文件（只编译不链接形成.o文件。里面包含了对各个函数的入口标记）
- 将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件(包含调试信息的可执行文件)
- 将elf文件转为bin文件
- 将elf文件转为汇编、反汇编(C语言编写时，非必要流程)
上面几个步骤所用到的工具是不同的
1.编译.o文件
这里所用到工具是arm-linux-gnueabihf-gcc,通过下面的命令可以讲led.s文件编译为led.o
arm-linux-gnueabihf-gcc -c -g led.s -o led.o
-g 产生调试信息，GDB可以使用这些调试信息进行代码调试、
-c 编译源文件，但是不链接
-o 指定编译有产生文件的文件名，这里我们指定的文件名为led.o如下面的图所示
里面的Makefile和imxdownload先不用管。主要就是我们写的led.s文件和编译出来的led.o文件。
但是这个.o文件是不能被我们的开发板使用的，一个工程中所有的C文件和汇编文件都会被编译成一个相应的.o文件。下面就需要将所有的.o文件链接起来组成一个可执行文件。
2.链接文件
这里要用到的工具是arm-linux-gnueabihf-ld,这个工具用来将众多的.o文件链接到一个指定的链接位置。这里的链接是指将所有的.o文件链接在一起，并且指向一个代码运行的起始内存地址。要注意点是这里和代码的保存地址有可能是不同的，存储地址是指定执行文件存储在哪里，这个地址可以随意选择。而运行地址是代码运行时候所处的地址，这个地址在我们链接的时候就已经指定好了，代码要运行，那就必须处于运行地址处。比如I.MX6ULL支持SD卡、EMMC、NAND启动，那么代码可以被存储在SD卡、EMMC或者NAND里，但是要运行的话必须将代码从存储的地址拷贝到其运行地址处(链接地址)。对于STM32来说，如果我们使用MDK开发，这个地址已经在IDE里设置好了，在设置界面上可以看出来
这个地址就是0x08000000。对于6ULL来说，链接起始地址应该指向RAM地址，RAM分为内部RAM和外部RAM，也就是DDR。内部RAM地址范围是0x900000。我们在这次的学习中是把程序烧写到SD卡中的，上电后处理器内部boot rom会把执行文件拷贝到链接地址处，这个地址就可以是处理器内部128KB的RAM中(0x900000~0x91FFFF)，但是要注意代码的大小；当然也可以选为外部的DDR中。我们在学习的时候都把链接地址放在DDR中，起始地址为0x80000000，而依照教程上说的，核心板板的DDR容量分别为512M何256M，二者起始地址都是0x80000000，512MB终止地址为0x9FFFFFFF,，256MB的终止地址为0x8FFFFFFF。这里我们统一使用0x87800000,是因为后面我们学习UBoot的时候就是这个地址，我们统一使用，不易记混。
确定了链接地址后我们用下面的命令来创建链接
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 led.o -o led.elf
其中的选项-Ttext就是指定链接地址。
3.转换bin文件
elf文件生成后，需要将其转换为bin文件，命令如下：
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
上面命令中的选项注意一下：
-O表示指定以什么格式输出，后面跟的binary表示以二进制格式输出
-S表示不要复制原文中的重定位信息和符号信息
-g表示不复制源文件中的调试信息
4.反汇编(非必要)
由于我们在这个试验中只写了一个汇编文件，而后期目标是通过大量C代码实现的，有些时候就需要反汇编来看下调试的信息
arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf >led.dis
生成的dis文件就是反汇编文件。
二.烧写bin文件
前面说过了，IMX6ULL分别支持SD卡，EMMC，NAND，nor，SPIFlash等启动模式，而裸机开发的时候用SD卡启动是比较方便的。直接把程序烧到SD卡内即可。对于I.MX来说，bin文件也不能直接运行，需要添加一个头部，这个头部信息包含了DDR的初始化参数。I.MX系列Soc内部boot rom会从EMMC，SD卡等外置存储中读取头部信息，然后初始化DDR，并且将bin文件拷贝到指定的地方(链接地址)，所以Bin的运行地址一定要和链接起始地址一致。
所以，我们编译生成的bin文件是不能直接拷贝到SD卡中，需要通过开发板的官方发布的烧录工具imxdownload。把这个文件放到项目中，先查一下设备，插上卡后再查下设备
这里由于以前的SD卡分了两个区，， sd卡对应的实际路径应该是/dev/sda。下来使用烧录工具烧录一下，注意要修改权限
sudo chmod 777 imxdownload
运行一下，会发现报错
没有错误信息，但是同个文件在PC端是能用到。我估计是因为这个文件是在x86架构下的编译的，但是在arm架构上用不了。还好教程里提供了源代码，复制到树莓派下重新编译一下
gcc imxdownload.c -o imxdownload
重新编译的imxdownload就可以直接使用了，重新复制到项目下，注意查下权限，重新烧录一遍
./imxdownload led.bin /dev/sda
看下写入速度，图里的速度就是正常的，如果是几十甚至上百兆就是有问题的。注意打印出来的信息，有个load.imx文件，这个文件是由imxdownload向led.bin添加的一个头部信息以后新生成的文件。这个load.imx文件就是最终烧入到SD卡的文件。
将卡插入卡槽，修改启动跳线
上电，可以发现灯已经被点亮
三.Makefile的编写
我们在另一章讲过Makefile的使用，刚好可以结合这次的演示写个Makefile文件
led.bin:led.s arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis clean: rm *.o led.bin led.elf led.dis
有了makefile，在每次修改源文件的时候就可以直接通过make命令直接编译文件了。一定要注意arm前面要用tab键，不要用空格！
额外的小知识
我们这里是把程序放在外部SD里，那么能不能通过JTAG将bin文件写在内部RAM里呢？理论上是可以的，但是存在另一个问题：6ULL的JTAG口和SAI(串行音频接口)接口复用，在板子上SAI即可和WM8960音频DAC链接，如果使用JLINK的话需要把这个DAC拆掉。并且对于普通嵌入式Linux开发的时候是基本用不上JLINK的，调试代码的时候通过点亮灯、串口打印直接调试程序就可以了。就是每次要插拔SD卡，烧录程序，比较麻烦。