《实时控制软件设计》第三组第二天工作日志

Daily Summary 2016.1.5

今天由于成员闲余时间较少，完成的任务主要有一下两项：

1. 界面组开会讨论了界面所需完成的功能，对之前的初步想法进行了修改，得到了最终界面所需各模块并编写了文档。
2. 控制组根据界面组的讨论结果，分析了接下来编程的大致框架与内容，得到两套方案并编写了文档。

具体各部分内容如下：

界面组讨论结果：

原有界面模块

修改后界面模块

修改说明：

修改1处：删除“暂定”按钮

修改2处：删除“投币入口”按钮

修改3处：改为“找零”按钮

修改4处：改为“实付”按钮

修改5处：改为“应付”按钮

其他说明：

流程设想：首先选择咖啡种类、咖啡杯大小、加糖与否、杯数、浓度。之后投币与找零。确认提交之后，弹出选择信息汇总，再确认之后开始制作。

控制组讨论结果：

控制器组从需求分析功能实现的角度进行了详细的讨论，为了实现相同的功能我们得到两种方案：

方案一：

该种方案的实现方式是指将咖啡的不同原料、水、糖等通过不同的漏斗控制，根据客户的需求来给予漏斗开关不同的开度与开放时间，这种方案的优点是实现起来比较简单，控制算法几乎没有，缺点是和老师要求有较大出路

该方案类的抽象：

1 咖啡类（属性有咖啡种类、量的多少、浓度、是否加糖）

-------根据客户的需求我们生成一个咖啡类的对象

2 处理类：

开关变量：根据生成的咖啡类的对象确定哪些漏斗上的开关需要打开，哪些需要关闭

时间变量：根据生成的咖啡类的对象的浓度属性来确定漏斗开关的开放时间

杯子种类：根据客户提出的量的多少来确定通过传送带推送杯子的种类（大杯、小杯）

方案二：

该种方案就是按照老师提出的思路（服务机器人）进行的具体的类的抽象

1 咖啡类（属性有咖啡种类、量的多少、浓度、是否加糖）

-------根据客户的需求我们生成一个咖啡类的对象

2 机器人类

根据生成的咖啡类的对象控制机械臂运动的位置，进行运动学的反解

3 工位类

创建咖啡原料工位对象、杯子工位对象、水工位对象、用户工位对象

根据各个工位坐标里面的工位坐标值来进行坐标系变换并传送机器人坐标系下的相应

坐标给机器人类

github工作进展：

回顾与展望：

Member	Task on 2016.1.5	Task on 2016.1.6
冯一飞	与界面组一起探讨界面需求模块，并与控制组一起讨论各模块编写的可行性和执行方法，汇总界面组与控制组问题。	分析两组的讨论结果，把握项目进度前提下，尽量对每位成员任务进行细化，开始监督各组员代码的编写。
郭彦彬	与控制组同学一起讨论各模块编写的可行性和执行方法，汇总问题，分析如何将各模块编控制细化到个人。	考虑控制组各成员如何具体分工并着手开始代码的编写。
杨春琦	同郭彦彬同学。	同郭彦彬同学。
管煜祥	同郭彦彬同学。	同郭彦彬同学。
徐云昆	组织界面组同学一起探讨界面需求模块，得出界面最终版本并汇总界面编写问题。	考虑界面组各成员如何具体分工并着手开始代码的编写。
张杭锋	同徐云昆同学。	同徐云昆同学。
付俊杰	同徐云昆同学。	同徐云昆同学。
黄定凯	同徐云昆同学。	同徐云昆同学。