opendrive中的一条道路33781969

注意：做一个十字路口的方法是在道路分叉之后几米的位置画一条线（如图中绿色虚线），生成一个十字路口。

geoReference元素定义了该文件使用的投影坐标系，其中地理坐标系为WGS-84，而投影坐标系采用的是Transverse_Mercator，横轴墨卡托投影。

在OpenDRIVE数据中大量使用的位置信息都是投影后的xy坐标，而除了该投影坐标系，还定义了一种轨迹坐标系.

    <header revMajor="1" revMinor="4" vendor="atlatec">
        <geoReference><![CDATA[+proj=tmerc +a=6378137 +b=6378137 +lon_0=8.6121961962669307 +x_0=1.0621731827420435e-09 +y_0=-5572023.3775849724 +k=1.0 +units=m +nadgrids=@null +wktext +no_defs]]></geoReference>
    </header>

绿色区域车道-1和车道3指的是路肩（shoulder）。

道路33781969的方向是：东到西。东边连接的是一个十字路口（predecessor=33554597），西边连接的也是一个十字路口（successor=33554492）。

首先看东边的十字路口的情况，id=33554597。

注：车道4->-4也许并不对，因为connectingRoad没有-4这个车道。

再看西边的十字路口的情况，id=33554597。

[注]关于contactpoint的确定：

问题1：多长的reference line进行一次参数三次多项式的拟合？

回答：也许跟道路的走向（下面截图的hdg反映的就是道路的走向，应该是和x轴（笛卡尔坐标系）的夹角）有关系，在走向发生较大变化的时候，重新进行reference line的拟合。hdg:笛卡尔坐标系中x轴正向逆时针旋转到道路的reference line的方向。

一个road的并不是只有一根reference line，因为假如一个road长度为100米，有可能这100米有些地方是直路，有些地方是拐弯的曲线，每一条都是一个geometry标签，通过s(起始位置)和长度进行连接(后一个s是前一个的length)。
而属性中的x，y，hdg分别是投影坐标系xy下的起始点位置以及起始点的角度(定义了曲线方程以及起始点坐标和长度，曲线肯定就能画出来了)。

参数三次多项式中参数的拟合方程如下：

5个参数，3个点即可解除方程未知数，一个点可以列出两个方程（u=f(p)和v=f(p)）.

note: in order to stick to the start point and orientation according to the <geometry> node, the parameters au, av and bv will have to be zero. providing non-zero values for these parameters will lead to a shift and rotation of the s/t co-ordinates.

问题2：如何使参数bv=0？

问题3：reference line的偏移到底是不是偏移到道路中心那里？如果不是，到底偏移到哪里去了？又为什么偏移到那里？

回答3：应该是不一定偏移到了道路中心那里，偏移到了坐标（x="-1053.0754021436494" y="-1683.0963299330324"）处（图3）。

图1

图2

图3

            <laneSection s="0">
                <center>
                    <lane id="0" type="driving" level="false">
                        <roadMark sOffset="0" color="standard" width="0.16130402690251466" weight="standard" type="solid">
                            <type name="solid">
                                <line length="2.933048469244568" space="0" width="0.161304" sOffset="0" tOffset="-0" />
                            </type>
                        </roadMark>
                        <roadMark sOffset="2.933048469244568" type="none" width="0" />
                    </lane>
                </center>

id=0代表是一条车道标线。

类型：可以驾驶

是否考虑超高：不

道路标线的颜色：标准

宽度：约16cm

实线，所以没有间隔。（space=0）