1.线性回归
最小二乘问题 $e=y-f(x)$
2.线性方程组求解
最小二乘问题
3.直线（Line），曲线和平面（Plane）拟合
最小二乘问题
4.ICP点云匹配
最小二乘问题，可以用L-M方法求解。
（1）目前g2o中（有示例代码）实现了利用图优化进行ICP匹配的算法。
（2）PCL中实现了L-M算法的ICP，作为非线性最小二乘问题来解决，依赖于Eigen中的L-M算法。不过里面使用了数值法求导，没有用解析导数。
（3）用Ceres也可以实现非线性最小二乘ICP的数值解法。
5.NDT点云匹配
$min f(x)$ 高斯牛顿+线性搜索
6.测量平差 VS 图优化
最小二乘问题
7.重投影误差 （BA, SBA, SFM）
最小二乘问题
Ceres，g2o和OpenMVS中都有相关的实现。
8.基于球进行2个单线激光LRF的外标定
类似于ICP问题，最小二乘问题
9.旋转云台单线激光内标定
（1）利用平面：$C_{r}=D n$ LM方法求解。
（2）平面最多，点到平面的距离最小。采用蚁群算法进行优化。
10. 几何校正/影像配准