SLAM入门学习资料分享

参考：http://blog.csdn.net/xidianzhimeng/article/details/52447335

介绍

随着信息技术的飞速发展，SLAM（即时定位与地图构建）技术已经在多个领域发挥着不可替代的作用，包括无人驾驶、增强现实、三维重建等等。常言道“师父领进门，修行在个人”，但是对于还没有入门的小白来讲，SLAM怎样入门是一个大问题。这里将平时学习SLAM的一些基本资料罗列出来，供大家参考。

1 相关网址

（1）Andrew Davison的论文

Andrew Davison是SLAM领域的大牛，他推荐的很多文章都对入门有帮助。论文地址：

他们的机器人课程也是很推荐的，里面有相关的教程，地址是：

（2）高博写的博客

高博（博客名为半闲居士）所写的SLAM相关博客，生动有趣，内容详实，是SLAM从理论到实践的首选。他的博客地址是：

顺便推荐高博他们的微信公众号【泡泡机器人SLAM】。该公众号分享了一些列实用的课程，而且大部分都是有资料和视频录像的，非常推荐！

（3）OpenSLAM

https://openslam.org/

这个网站分享了很多开源的项目，可以根据需要选择一些作为入门。

（4）SLAMCN 网站

里面内容相当全，从概念介绍到典型系统，到资料推荐，再到相关牛人和实验室，应有尽有。

2 典型SLAM系统

（1）Monocular SLAM

http://vision.ia.ac.cn/Students/gzp/monocularslam.html

（2）PTAM

http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/

（3）ORB-SLAM

http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

（4）LSD-SLAM

http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

（5）DSO: Direct Sparse Odometry

http://vision.in.tum.de/research/vslam/dso

3 相关书籍推荐

（1）Multiple View Geometry in Computer Vision (Second Edition)

计算机视觉方面大神级别的书，也有中文版为《计算机视觉中的多视图几何》。如果不把这本书学到通透，很难从事SLAM的深入研究。

（2） Robotics Vision and Control

http://www.petercorke.com/RVC/

这本书是面向实践的，把机器人和机器视觉的东西都讲述了一遍。本书配有MATLAB工具箱，可以免费下载使用，地址为：

另外，本书现在也有了中文版，叫做《机器人学、机器视觉与控制》。

（3）Probabilistic Robotics

http://www.probabilistic-robotics.org/

这本书从概率角度讲了机器人相关技术。尤其是关于SLAM的部分对于我们深入理解SLAM技术很重要，推荐阅读。

（4）Lie groups Lie algebras and representations: anelementary introduction

李群李代数相关的知识，如果想要深入研究SLAM背后的数学原理，可以试着学习一下。