using namespace std;
using namespace cv;
int main(void)
{
IKinectSensor * mySensor = nullptr;
GetDefaultKinectSensor(&mySensor); //获取感应器
mySensor->Open(); //打开感应器
IDepthFrameSource * mySource = nullptr; //取得深度数据
mySensor->get_DepthFrameSource(&mySource);
int height = 0, width = 0;
IFrameDescription * myDescription = nullptr; //取得深度数据的分辨率
mySource->get_FrameDescription(&myDescription);
myDescription->get_Height(&height);
myDescription->get_Width(&width);
myDescription->Release();
IDepthFrameReader * myReader = nullptr;
mySource->OpenReader(&myReader); //打开深度数据的Reader
IDepthFrame * myFrame = nullptr;
Mat temp(height,width,CV_16UC1); //建立图像矩阵
Mat img(height,width,CV_8UC1);
while (1)
{
if (myReader->AcquireLatestFrame(&myFrame) == S_OK) //通过Reader尝试获取最新的一帧深度数据，放入深度帧中,并判断是否成功获取
{
myFrame->CopyFrameDataToArray(height * width, (UINT16 *)temp.data); //先把数据存入16位的图像矩阵中
temp.convertTo(img,CV_8UC1,255.0 / 4500); //再把16位转换为8位
imshow("TEST", img);
myFrame->Release();
}
if (waitKey(30) == VK_ESCAPE)
break;
}
myReader->Release(); //释放不用的变量并且关闭感应器
mySource->Release();
mySensor->Close();
mySensor->Release();
return 0;
}
---
# 详细解释
为了简便起见，此段代码同样略掉了大部分错误检测。不难看出此段代码于[上一篇](http://www.cnblogs.com/xz816111/p/5184405.html)非常相似，主要区别在循环里。
首先，声明了两个矩阵，一个为16位单通道，一个为8位单通道，之所以开16位的，是因为在[Kinect的基本参数](http://www.cnblogs.com/xz816111/p/5184350.html)这篇里可以看到，深度数据是16位的。开8位的原因等下说。然后同样的，利用`AcquireLatestFrame()`来获取最新的一帧，不同的是下面一句，不再用`AccessUnderlyingBuffer()`，而是用`CopyFrameDataToArray`来把数据复制到openCV的图像矩阵Mat里，注意第三个参数的类型是`UINT16*`，所以需要强制转换一下。接下来要把16位的Mat转换成8位来输出显示，为什么不直接用16位？其实也可以用，但是直接用16位的话显示的图像很接接近于全黑，不方便观察，于是转换为8位。`convertTo()`这个函数的第一个参数是输出矩阵，第二个是转换的类型，第三个是缩放因子，其中4500是深度数据的最大距离。
最后，输出的图像应该像这样：
<br/><br/><font/>