/************************************************************* 函数: int16_t Idle_PID_Ctrl(uint16_t setpoint,uint16_t point) 功能: 增量式PID算法,得到增量值 参数: setpoint: 设定值 point: 当前值 返回: uk: PID算法的控制增量 描述: 返回增量值,即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量 **************************************************************/ int16_t Idle_PID_Calc(uint16_t setpoint,uint16_t point) { float Kp = 0.0; //Proportion float Ki = 0.0; //Integral float Kd = 0.0; //Differential static int32_t ek_2 = 0; //上上次误差 static int32_t ek_1 = 0; //上一次误差 static int32_t ek = 0; //当前误差 int16_t uk; //控制量增量 Kp = inpram.RPMOXLimit/100.0; Ki = inpram.TPSOXLimit/1000.0; //这里上位机将edit里的数据*10,所以Ki的实际结果为edit/100 Kd = inpram.MAPOXLimit/1000.0; //这里上位机将edit里的数据*10,所以Kd的实际结果为edit/100 ek = setpoint - point; //得到当前误差 uk = (int16_t)(Kp*(ek - ek_1)+ Ki*ek + Kd*(ek - 2*ek_1 + ek_2));
ek_2 = ek_1; ek_1 = ek;
return (uk); }
上面是增量式PID算法的当前增量值代码段，完整并且实用的程序，还要与历史增量值相加，并要对总历史总量值进行限幅，为何要限幅呢？因为控制的总量要送到执行机构，而执行机构往往是有机械限位的，
比如此例子中，实际是控制节气门的开关角度，而节气门是由舵机控制的，舵机不能变化的太大，否则转速不稳定，造成发动机熄火，还会损坏舵机，减少其寿命。
看下一段代码：
if(cnt_xS++ >= INTERVAL_50MS) //PID控制周期，在1ms定时中断内 { cnt_xS = 0; rpm_setpoint = (inpram.RevLimRpm2 - inpram.Idle_rpm)*outpc.tps; //飞控油门对应的转速增值 rpm_setpoint = rpm_setpoint/1000 + inpram.Idle_rpm; //当前油门对应的目标转速 Idle.PID_increment = Idle_PID_Calc(rpm_setpoint,outpc.rpm); //得到PID控制增量 Idle.PID_value = Idle.PID_value + Idle.PID_increment; //得到PID控制总量,实际赋值给outpc.tps //PID控制总量(即总历史值)加入限幅算法，控制在10%，防止单个控制周期内节气门波动过大，造成转速不稳 if(Idle.PID_value > 100) { Idle.PID_value = 100; }
else if(Idle.PID_value < -100) { Idle.PID_value = -100; } tps_temp = outpc.tps + Idle.PID_value;
//对舵机进行机械限幅 if(tps_temp > 1000) { Syspara.tps = 1000; } else if(tps_temp < 0) { Syspara.tps = 0; } else { Syspara.tps = tps_temp; }
}
根据自己的需要加入合适的限幅算法，也可以只保留机械限幅，这里在每次总增量控制处加入10%的限幅，是防止PID增量波动过大造成舵机不稳，进而影响转速。