我比较喜欢图，如下图：
图1： INT8U const OSUnMapTbl[]数组内的数据。
1、UCOSii的优先级相关内容
首先先介绍一个概念：优先级。UCOSii的优先级按倒叙排列，即优先级数值越低，对应的优先级越高。UCOSii支持64个任务，每个任务必须对应一个优先级。所以优先级数值范围：0~63。其中63号优先级（优先级最低）分配给空闲任务，62号优先级分配给统计任务（若使能统计任务）。
关于任务就绪表中OSRdyTbl[8]数组和OSRdyGrp的介绍，在这不再赘述（数据类型均为unsigned char类型）。
2、UCOSii的任务就绪表为什么搞这么多数组
OSRdyTbl[8]数组就可以存储完任务prio（8*8=64，按位存储）。而OSRdyGrp和OSUnMapTbl[16*16]只是加速运算速度并且避免循环结构（循环结构的时间不能准确测算，可能到某个值就退出循环）的发生。基本思路就是查表，OSUnMapTbl[]的表映射思路为1： 2^(查表的数值)=数值在表中的位置（表位置从0开始）。思路2： 优先级。合在一块才能得出OSUnMapTbl[]。
3、OSRdyTbl[8]，OSRdyGrp与prio的关系
先举个例子看一下OSRdyTbl[8]，OSRdyGrp与prio的关系。
Prio的最大值：63即：
为了叙述方便：低三位指D0~D2，高三位指D3~D5。
Prio的高三位的值映射为OSRdyGrp对应的位，映射关系：2^(Prio的高三位) =OSRdyGrp 。当然如果其他组也有就绪任务的话，n个组的2^(Prio的高三位)相加= OSRdyGrp，每个组只能加一次。而OSRdyTbl[Prio的高三位]这个数组有8个位与Prio的低三位映射关系：2^(Prio的低三位) = OSRdyTbl[Prio的高三位]。本组有多个的话，与上述类似。当然实际上是按位操作比较方便。
4、UCOSii的任务就绪表3个操作需要注意的地方
1) 注意对任务就绪表注销操作的时候：
If((OSRdyTbl[prio>>3] &= ~OSMapTbl[prio&0x07]) ==0 )) OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio>>3];
If中的条件可以分解为：
(OSRdyTbl[prio>>3] &= ~OSMapTbl[prio&0x07]； OSRdyTbl[prio>>3] ==0；
即：只有OSRdyTbl[prio>>3]这8个位全为0时，才把本组的标志位清0。
2) 就绪表的查找代码：
y=OSUnMapTbl[ OSRdyGrp ]; x=OSUnMapTbl[ OSRdyTbl[ y ] ]; prio = (y<<3) +x；
即：这是查找表中最高优先级的方法：y就是prio的高三位，x就是prio的低三位。
OSRdyGrp本身就是prio的高三位的高三位的2次幂映射，这里通过数组进行反映射。
5、下面举例子进行说明OSUnMapTbl的由来
OSRdyGrp的D5为1，其它位为0。得：2^5（prio的高三位）=32（OSRdyGrp的值，也是OSUnMapTbl[2^5]=5）。所以查到的表就是prio的高三位。这里16*16=2^8，0~8个优先级。同理当OSRdyGrp中只有1个位为1时，分析同理。
当OSRdyGrp的D0为1时，结论应该是y（prio的高三位）=0。其他位不论为什么，因为最高优先级的关系，这些值都应该映射为0。所以奇数位置应该全为0。正如你推算的那样，图1中
当OSRdyGrp的D0为0，D0为1时，OSRdyGrp的数值以10b结尾的全为1。同理推算以后的数据。
至于prio的低三位映射同理。
注意图一只是0~8优先级的映射，想要得到64个优先级需要映射2次。况且图一是小值（小智，哈哈）优先映射（这是我自己组的词，不要在意）。你们可以改成大值优先映射。
6、最后说一下OSUnMapTbl数组到底怎么用
用于小值优先映射。映射优先级范围0~8。比如一个unsigned char型的变量prioMap，对应的位映射为0~8的优先级，当然就绪的优先级可能不止一个，通过prio = OSUnMapTbl[ prioMap];就能得到最高的优先级的值！
7、UCOSii中的任务就绪表的映射
这里它申请了OSRdyTbl[]做基础的映射，OSRdyGrp进行组管理，形成2级的管理模式。最多管理8*8的prio。可以想象，如果做3层管理的话，可实现8*8*8=512级优先级的管理。
从图一的图注中可以清晰地看到整个映射的情况，如果编译器支持类似Quartus ii中的类似xxx10b的编译方式，用switch语句也是不错的选择（只是猜想，不要在意），可能运行速度有些慢。
如果是大值优先映射的话，得到的表的值是连续的。即OSUnMapTbl[]中相同的数值在位置上都是相邻的！