MRPT笔记——使用编译好的MRPT库建立VS2013项目

　　接着上一篇《MRPT在VS2013中的配置》，下面接收如何使用编译好的MRPT建立工程项目。

　　

　　一、设置环境变量

　　上一篇中，配置MRPT时，使用到了几个相关库，opencv、zlib、wxWidgets、ffmpeg。

　　设置环境变量，添加路径PATH：

　　　　D:opencvuildx86vc12in;D:ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32in;D:MRPTuildVS2013inDebug;D:wxWidgets-3.1.0libvc_dll;D:zlib-1.2.8win32Debug;

　　如果需要编译Release版本，则需另外添加：

　　　　D:MRPTuildVS2013inRelease;D:zlib-1.2.8win32Release;

　　添加这些路径，主要是把项目可能用到的DLL文件加载到PATH路径中。

　　

　　二、VS2013项目设置

　　1、先将D:Program Filesmrpt-1.4.0includemrptmrpt-configmrpt目录下的config.h和version.h复制到D:Program Filesmrpt-1.4.0includemrpt目录下。

　　2、打开VS2013，建立mrptTest项目：

　　　　新建项目——C++——设置文件名mrptTest——WIN32控制台应用程序

　　3、打开工程属性——VC++目录——包含目录 ：

　　　　添加目录D:Program Filesmrpt-1.4.0include 和 D:Program Filesmrpt-1.4.0libsXXXXinclude

　　　　第二个包含选项众多，我是将所有libs目录下所有的mrpt文件夹复制到D:MRPTuildVS2013include，然后再添加该目录。

　　　　需要用wxWidgets，则添加D:wxWidgets-3.1.0include

　　　　

　　4、打开工程属性——VC++ 目录——库目录：

　　　　在配置Debug中添加目录　　D:MRPTuildVS2013libDebug

　　　　在配置Release中添加目录　　D:MRPTuildVS2013libRelease

　　三、编写代码

　　这里采用MRPT的例子，参考 https://raw.githubusercontent.com/MRPT/mrpt/master/doc/mrpt_example1/test.cpp

// mrptTest.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <mrpt/poses/CPoint3D.h>
#include <mrpt/poses/CPose2D.h>
#include <mrpt/poses/CPose3D.h>
#include <mrpt/utils/CTicTac.h>

using namespace mrpt::utils;
using namespace mrpt::poses;
using namespace std;


int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    try
    {
        // The landmark (global) position: 3D (x,y,z)
        CPoint3D L(0, 4, 2);

        // Robot pose: 2D (x,y,phi)
        CPose2D  R(2, 1, DEG2RAD(45.0f));

        // Camera pose relative to the robot: 6D (x,y,z,yaw,pitch,roll).
        CPose3D  C(0.5f, 0.5f, 1.5f, DEG2RAD(-90.0f), DEG2RAD(0), DEG2RAD(-90.0f));

        // TEST 1. Relative position L' of the landmark wrt the camera
        // --------------------------------------------------------------
        cout << "L: " << L << endl;
        cout << "R: " << R << endl;
        cout << "C: " << C << endl;
        cout << "R+C:" << (R + C) << endl;
        //cout << (R+C).getHomogeneousMatrix();

        CPoint3D L2;
        CTicTac tictac;
        tictac.Tic();
        size_t i, N = 10000;
        for (i = 0; i<N; i++)
            L2 = L - (R + C);
        cout << "Computation in: " << 1e6 * tictac.Tac() / ((double)N) << " us" << endl;

        cout << "L': " << L2 << endl;

        // TEST 2. Reconstruct the landmark position:
        // --------------------------------------------------------------
        CPoint3D L3 = R + C + L2;
        cout << "R(+)C(+)L' = " << L3 << endl;
        cout << "Should be equal to L = " << L << endl;

        // TEST 3. Distance from the camera to the landmark
        // --------------------------------------------------------------
        cout << "|(R(+)C)-L|= " << (R + C).distanceTo(L) << endl;
        cout << "|L-(R(+)C)|= " << (R + C).distanceTo(L) << endl;

        return 0;
    }
    catch (exception &e)
    {
        cerr << "EXCEPCTION: " << e.what() << endl;
        return -1;
    }
    catch (...)
    {
        cerr << "Untyped excepcion!!";
        return -1;
    }
}

　　运行后的结果如下：

　　

　　至此，官网例子测试通过，才算开始MRPT项目路程了。

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