把自己之前在泡泡机器人上发表的IMU预积分公式推导转到这里。
由于最原始的文档是用word编辑的，转成markdown太麻烦，就还是贴链接吧。。
又由于泡泡机器人没有web页面，这里只贴一下搜狐转载泡泡的链接吧。。。
【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一）
【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（二）
【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（三）
【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（四）
需要PDF的同学们请还是给我发邮件，这里上的少，可能看不到。
edit：现在可以直接下载该pdf，请移步泡泡机器人论坛：http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=181&fid=5
欢迎在主题帖下讨论。