世界坐标系：是为了描述相机的位置而被引入的
相机坐标系：
整个转换过程：世界坐标系中点经过R,T到相机坐标系，经过投影关系到像素坐标系，像素坐标系再转换到像屏幕坐标系，这样就是我们看到的二维图像上的坐标位置了。
相机的内参数，dx,dy,u0,v0,that(最后，由于相机制造工艺的误差，相机的成像坐标系的夹角可能并不是90度)
相机的外参数，R,T
图像坐标到相机坐标系
可以参考的博客：http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385