ADAS单目摄像头行驶区域环境光检测图片标注

1. 标签定义

环境光廓识别的目的是判断行车区域是否有足够的，稳定的环境光源。此处的环境光源主要是指路灯光源和部分道路两侧的建筑光源，而尽量排除对象来车光源。表1为约定用于环境光识别的标签名称。

标签类型	LabelName
有环境光	Lights
无环境光	No Lights

表1. 环境光数据集标签信息

2. 标注步骤

（1）根据相机内外参计算道路灭点，其中CamFocal_y，PrincpPointC_real_x和pitch为相机内外参文件中的对应值。

H=[Fy*tan(Pitch*pi/180)]+Cy

其中，

道路灭点高度为H单位为像素

Fy：CamFocal_y

Pitch：pitch

pi：π（3.1416）

Cy：PrincpPointC_real_y

（2）根据图像灭点高度H选取图像上方局部区域，局部区域的高度为h1，单位为像素。

h1=int（H*0.77）

若H=390，则h1=int（390*0.77）=int（300.3）=300；

若H=400，则h1=int（400*0.77）=int（308）=308。

如图1所示，红色矩形框为选取的图像局部区域。

图1. 根据灭点信息街区的图像上部区域

（3）对（2）中截取的图像上部区域，用矩形框标注有效光源。矩形框边缘根据亮度信息判断，应包含主要的亮度信息区域。

图2和图3为路灯和绿灯的标注示意图。按照图像中光源的亮度体感信息，定义图2中，红色圈为光斑最大范围，黑色圈为光晕最大范围，黄色圈为光芒最大范围。则标注框为黑色椭圆圈（即光晕）的最大外接矩形，即图3和图4中的金色矩形框。

注意：由于有效光源尺寸较小，在标注时适当放大图片。

图2（1）左：路灯原图（2）中：定义变量（3）右：绘制边界框

图3（1）左：红绿灯原图（2）中：定义光晕（3）右：绘制边界框

若是有效光源在树叶上反射光，应该标注反射为亮度白色的最大区域。如图4所示。图5为红灯标注示意图。

图4. 放大图片后，精细标注有效光源反射到树叶

图5. 放大图片后，精细标注红灯效果

（4）矩形框长和宽军>=14个像素，认为是有效光源。若（2）中截取区域内有>=1个光源，标记为有环境光。

若图像中有效光源个数>=4个，但标注框尺寸在12-13像素左右，更倾向于判断为有环境光。

其余情况，标记为无环境光。

3. 附加说明

（1）若道路不是平路，以道路小时的无限远处道路灭点。灭点高度不许大于150像素点，若存在特殊情况，依据测试结果再做分析。

（2）图像中的有效光源包含路灯，红，吕，黄灯，建筑光源，白色电子广告牌，静止状态车辆灯光等自发光源照射为亮斑的树叶和标识牌（如图4，有效光源照射到树叶，呈现出的白色亮斑）。不包含对向车道行驶车辆的车灯光源和同向行驶车辆车灯照射的标识牌（如高速道路未见有效光源，但标识牌可以看到，此为车辆开远光灯后的效果）。

（3）光源被遮挡或截断后，未遮挡或未截断部分为有效光源。

（4）月亮算作有效光源。

（5）图像仅有有效光源光芒，不见有效光源，标记为无环境光。

（6）默认图片分辨率为1280*720像素。

4. 数据集工况分布

数据集必须包含：

（1）城市道路：有无建筑光源，有无路灯被遮挡。

（2）乡村道路。

（3）高速路。

（4）雨天。

（5）晴天。

备注：

（1）第2（4）小节图像中有效光源个数>=4个，处理方法一样。

（2）给出图像灭点高度和截取区域高度供参考。