1. 感知概貌
无人车：视觉全覆盖，传感器很多，测距精度很高，感知能力很强，但语义识别能力没有人强。
问题范围：
需要高精地图
障碍物信息
形状
传感器融合
多个维度看问题
2.传感器和标定-1
选择传感器：
1.激光雷达:测距非常准，但识别较为困难，功率限制导致不能发射很远
2.camera:受到光照影响大，感知很稠密，距离很远，但测距不准
3.雷达毫米波原理：测速测距都比较准，噪点很多，对于非金属感知较低，无法识别。
4.超声波：近距离，一般用于停车
配置：
考虑：
1.障碍物遮挡
2.融合结果输出
3.稳定、安全、风阻、美观
3.传感器和标定-2
标定：
传感器标定的核心问题：将不同传感器的数据在同一个坐标系中显示
基于标定间的多lidar-carema标定：
