ubuntu 18.04 LTS 安装ROS系统

不同的ubuntu系统对应着不同的ROS版本，如果装错了就会提示 E：无法定位软件包

ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本

Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)

1. 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新源地址

sudo apt-get update

在运行上述命令之后，系统会输出一些相应的反馈信息，注意看有没有忽略和丢失的连接，如果全是获取和命中就说明没有问题

4. 安装，在这里选择桌面完整版,你也可以选择安装一部分，具体的命令在官网教程中可以找到

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 漫长的等待之后就完成了，但这时还需要一些收尾工作

sudo rosdep init

rosdep update

如果不行

ERROR：cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down

解决办法
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

然后
rosdep update

6. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7. 到这里就安装完成了，为了实验，可以输入以下命令，出现图片上的内容就成功了