SLAM: Structure From Motion-移动中三维场景重建

wiki链接：https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion

         

三维重建：

三维物体建模总结

       1. 视野内三维物体重建 ：

             Kinect fusion：

             手持扫描仪-3D  scanner：

            异同之处： 视野内小型物体的重建，不需要标定世界坐标系，可以使用纯粹特征匹配的方法，重建整个表面。只需要达到最后的  模型建立即可；

      2. 大视野三维场景重建

             SLAM方法：

             异同之处：SLAM方法更强调本身——机器人/camera的位姿定位，最优先确定的是 世界坐标系。

            Structure from motion：

             运动中结构重建：

 三维场景重建总结资料（重要）：

1.   SLAM：三维重建的粒度和工程化问题    

2.   SLAM：三维重建的尺度和方法论问题