在多台PC上进行ROS通讯-学习笔记

重要參考文献：

Running ROS across multiple machines

ARM端和PC端ROS通讯

首先，配置主PC机(master)：

改动IP地址等。

$ hostname //能够查看主机名

$ hostname rosxx //暂时改动主机名

$ sudo gedit /etc/hosts

在文件里加入PC(listener)地址，如：

192.168.3.201 ros1 //pc1 hostname

192.168.3.202 ros2 //pc2 hostname

详细例如以下图所看到的：

然后。改动bashrc

$ gedit ~/.bashrc

在最下端加入：

export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311

例如以下图所看到的：

加入完毕后，注销又一次登陆一下。

PC-ros1：

ros1相似，详细例如以下图所看到的：

PC-ros2：

在ros2配置与ros1相似，不详细上图，配置完毕后。

在主PC启动roscore。然后启动openni2，在ros2下，启动rqt_image_view。就能够看到camera视频，

例如以下图所看到的。

在主PC或ros1，ros2都能够用rostopic list。

ros2笔记本上有usb摄像头，这里注意格式mjpeg还是yuyv等。在ros2启动usb_cam

在主PC能够看到。例如以下图所看到的的结果：

也能够由主机启动节点，控制ros1，ros2的Arduino底盘运动等。这里须要注意全部PC上的node不能重名。

能够远程键盘控制小车运动等。