Gazebo 是一款机器人仿真平台，参见 Gazebo 官网
以下笔记旨在分析 Gazebo 的仿真流程和代码框架，为开发 Gazebo 插件做一些基础准备。
很多人对 Gazebo 的定位是一个机器人仿真工具，期望以此搭建仿真平台。这部分人不需要阅读该系列笔记，这里也不会系统介绍 Gazebo 的使用方法。
从整体上感觉，Gazebo 主要做了这么几件事：
1、基于一些物理引擎（主要是ODE和Bullet）实现了机器各部件的运动仿真。可以认为是刚体的运动学/动力学仿真。
2、实现了许多机器人特有的功能，比如，传感器之类。
3、完成了和 ROS 的对接。使得该仿真平台能够运行在 ROS 上，使得对机器人的仿真以及 Sim2Real 方便了很多。
4、提供了便捷的操作界面。能够比较方便的编辑/操作机器人。
该系列学习笔记主要包括以下：