ROS基础知识

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master：节点管理器，负责管理所有节点 

node：节点，相互独立的可执行文件 

topic：主题，节点之间相互通信的主题

rosrun：一次运行一个node 

roslaunch：一次运行多个node，e.g.roslaunch [PackageName] [LaunchFileName]

package：一个功能包，包含多个node，也就是多个可执行文件

 

.launch文件

<launch>
    <node name="node名字，覆盖ros::init()" pkg="package名字，定义在package.xml中" type="可执行文件名字，定义在CMakeLists.txt中" output="screen/log">
        <param name="参数名字" type="参数类型，如int/double" value="参数值" />
    </node>
</launch>

 

package.xml文件

<package>
    <name>名字</name>
    <version>版本</version>
    <description>内容描述</description>
    <maintainer>作者</maintainer>
    <license>软件发行版通行证</license>
    <buildtool_depend>指定编译工具，如catkin</buildtool_depend>
    <build_depend>指定头文件、链接库、其他源文件</build_depend>
    <run_depend>指定运行所需的其他功能包</run_depend>
    <test_depend>指定单元测试所需的其他功能包</test_depend>
</package>