1.写前说明：
点云滤波：大体是从点云中获取地面点的过程。
参考1：TerraScan官网帮助手册（英文版本），比较详细。
参考2：知乎文章（内容多，质量高）。
2.主要步骤
2.1 安装MicroStation基础平台，安装TerraScan；在MicroStation中导入TerraScan工具。
2.2 加载点云，并可视化
2.2.1 TerraScan加载点云
2.2.2 根据不同需求进行渲染
2.2.3 补充：TerraScan加载点云存在默认分辨率，如果点云分辨率太高，需要先进行分辨率调整。打开General工具（下图1），点击Define Coordinate Setup工具，根据加载点云时分辨率不足提示，填写分辨率（Resolution）数值（下图2）。当分辨率变高后，显示范围下降，需进行简单坐标变换（下图3）（在Add Constant中填写点云X,Y,Z最小值的负数值）
2.3 点云滤波
2.3.1 打开地面提取工具
2.3.2 设置相关参数，参数默认也很不错，可多次尝试。方法主体应该是基于不规则三角网（PTD）的算法，但是效果和速度比自己实现的PTD代码要强。
2.3.2 可视化地面点云。运行结束后并没有明显的提示，也没有出现地面点云结果，不太清楚点云是否变化。
2.3.2.1 可视化地面点，打开可视化工具，选择按类别渲染，去掉非地面点类别（最好滤波前先看一遍，有些点云有预分类地面点）。
2.3.2.2 统计地面点数量变化。打开统计工具，会出现各类点的数量（最好先记下滤波前点数量，方便对比）。
2.3.3 将滤波后的地面点单独保存，如下图。
