stm32 pwm 电调电机

先上代码

python 树莓派版本，通俗表现原理。stm32 C语言版本在后面

import RPi.GPIO as GPIO
import time


mode=2
IN1=11

def setup():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)

def set():
    print "set"
    try:
            print "High"
            while(1):
                GPIO.output(IN1,0)
                time.sleep(0.02-0.002)
                GPIO.output(IN1,1)
                time.sleep(0.002)
    except:
            print "low"
            while(1):
                GPIO.output(IN1,0)
                time.sleep(0.02-0.001)
                GPIO.output(IN1,1)
                time.sleep(0.001)


def loop():
    print "LOOP"
    print "run"
    try:
        while(1):
                GPIO.output(IN1,0)
                time.sleep(0.02-0.001)
                GPIO.output(IN1,1)
                time.sleep(0.001)
    except:
        while(1):
                GPIO.output(IN1,0)
                time.sleep(0.02-0.00199)
                GPIO.output(IN1,1)
                time.sleep(0.00199)
        '''
        if(up>=0.018):
            up=up
        else:
            up=up+0.0001
        '''
setup()
if( mode==1):
        set()
elif(mode==2):
        loop()

C语言版本

/***********************************************
功能：输出PWM的定时器2初始化
输入参数：无
输出:无
描述：调用该函数，初始化定时器2为PWM输出模式
硬件连接：PA0,PA1，PA2，PA3
***********************************************/
void MotorInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
    uint16_t PrescalerValue = 0;    //控制电机PWM频率
    
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //打开外设A的时钟和复用时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 ,ENABLE);   //打开定时器2时钟  
    
    
    // 设置GPIO功能。
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
    
    // 复位定时器。
    //TIM_DeInit(TIM2);
    
    // 配置计时器。
    //PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
    PrescalerValue =71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;		            //设为50hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;	//pwm时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;	
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);
    
    
    // 配置TIM2为PWM输出模式
    //TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    //TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    //0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    // 启动计时器。
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    //printf("Motor init success...
");
}





//下面是启动方法

	TIM_SetCompare1(TIM2,999);
	TIM_SetCompare2(TIM2,999);
	TIM_SetCompare3(TIM2,999);
	TIM_SetCompare4(TIM2,999); //先把油门打到最低，即高电平为1ms
	delay_ms(1800);//等待电机确认
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	TIM_SetCompare1(TIM2,1800); //再把高电平时间设为1~2ms
	TIM_SetCompare2(TIM2,1800);
	TIM_SetCompare3(TIM2,1800);
	TIM_SetCompare4(TIM2,1800);

之前做过T形马达的小车，是通过pwm波控制小车速度，四轴飞行器的无刷电机也差不多。控制方法如下所述

控制频率

我的电调控制频率(pwm波的频率)50Hz就ok了。有的电调可能要500Hz或者其它的数值

所谓油门

油门就是pwm波的高电平持续时间(也可能是指占空比，over)

控制方法

第一次启动设置行程

先让控制器输出50Hz(T=20ms),高电平时间为2ms的pwm波，然后给电调上电。持续这个波一会儿到提示音响起。搞不清楚各种提示音的话就估摸着2、3s就行了。
然后立即让控制器输出50Hz，高电平时间为1ms的pwm波，持续一会儿到提示音响起。这个时候你可以断电了。

正常情况下启动电机

先让控制器输出50Hz，高电平持续时间为1ms的pwm波，然后给电调上电。持续一会儿听到提示音后，把高电平时间调为1~2ms之间，电机就启动了。

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