从零开始的四轴飞行器-概念理论篇

欧拉角/姿态角

用于描述物体在空间的取向

如上图所示，所谓的欧拉角就是指X,z轴间的夹角、x轴和交线间夹角、X轴和交线间夹角
对应于每一个取向，设定的一组欧拉角都是独特唯一的；除了某些例外。
欧拉角有万向锁的问题

四元数

四元数，表示空间中的旋转


上面的 vx代表旋转轴向量在x轴方向的投影