这两个问题很容易弄混淆。要确定旋转正向必须先确定是左手坐标系还是右手坐标系。
1，判定坐标系：
方式一：使用左手，大拇指指向Z轴正向，其余四指由X向Y握起。如果可以达成，则为左手坐标系，否则为右手坐标系。
方式二：伸出左手，食指朝上，大拇指向右，中指向前，如果X,Y,Z三轴分别与大拇指，食指，中指同向，则为左手坐标系。否则为右手坐标。
左手坐标系与右手坐标系的区别仅在：Z轴方向相反。相同点：X向右，Y向上
2，有了坐标系，判断旋转正向：
2.1 从轴的正方向看向原点，左手坐标系下 ：顺序时针方向即是旋转正向，右手坐标系下：逆时针方向即是旋转正向
2.2 左手坐标，绕Y轴旋转：左手握住Y轴，四指弯曲的方向就是旋转正向，这里就是由Z轴指向X轴。
若绕Z轴旋转：左手握住Z轴，四指弯曲的方向就是旋转方向，这里是由X轴指向Y轴。