Moveit+Gazebo联合仿真问题解决

首先配置好moveit!配置软件包和gazebo的接口。

将相应的文件放到对应的软件包，这里就不一一说了，

然后执行命令

$:roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_bringup_moveit.launch

在rviz中启动运动规划，在gazebo中执行运动规划。

如果在启动rviz后，MotionPlanning插件没有默认加载的话，就需要我们手动加载了

步骤：进入rviz——点击Add——选中MotionPlanning——选择确定就可以了

就会显示在moveit中配置好的机械臂了。

但是在gazebo中不执行规划的路径，刚开始觉得是对应的话题节点没有启动，没发过去，查阅了话题，相应的话题都启动了。

然后查阅了资料，好像是Moveit所需的软件包没有下载，然后把对应的软件包插件全部下载了，也方便后面的学习。

命令：

sudo apt-get install ros-melodic-control*
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros*
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory*

下载完

Gazebo就可以执行运动规划了

在rviz中设置好运动规划，点击Plan and Excute,就可以将rviz中的运动规划发送到Gazebo上执行了。

turtlebot3软件包下载地址