首先要使用V-REP，就要下载下来，我的系统是ubuntu18.04.
下载命令$;wget http://copperliarobotics.com/files/V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_linux.tar.gz
下载完成后，提取存档
命令$:tar -zxvf V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_linux.tar.gz
在这里下载可能会遇到下载很慢的问题，可能使用默认的源下载会比较慢，可以选择进行换源，我这里换的是
阿里的源，方法如下：
进入源文件$:vim /etc/apt/sources.list
阿里的源
1 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main r estricted universe multiverse 2 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic ma in restricted universe multiverse 3 4 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-securi ty main restricted universe multiverse 5 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-se curity main restricted universe multiverse 6 7 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-update s main restricted universe multiverse 8 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-up dates main restricted universe multiverse 9 10 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-propos ed main restricted universe multiverse 11 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-pr oposed main restricted universe multiverse 12 13 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backpo rts main restricted universe multiverse 14 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-ba ckports main restricted universe multiverse
将上面的源替换源文件里面的默认源
然后在更新一下$:sudo apt-get update ,就可以了。
接下来我们要给提取出来的文件改一个名字，方便定义环境变量
命令$:mv V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux v-rep
为了方便访问V-REP资源，可以设置一个环境变量（VREP_RPPT)指向V-REP的主文件
命令$:echo "export VREP_ROOT = ~/home/qqtsj/v-rep >> ~/.bashrc" 这里需要选择你自己对应的文件路径。
下载两个软件包到工作空间就可以编译了
git clone https://github.com/jocacace/vrep_common.git git clone https://github.com/jocacace/vrep_plugin.git
在工作空间使用catkin_make进行编译
快编译成功时却出现以下错误
[100%] Linking CXX shared library /home/qqtsj/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRos.so /usr/bin/ld: 找不到 -lroslib /usr/bin/ld: 找不到 -lrosconsole /usr/bin/ld: 找不到 -lrostime /usr/bin/ld: 找不到 -lrospack /usr/bin/ld: 找不到 -lroscpp_serialization /usr/bin/ld: 找不到 -lroscpp /usr/bin/ld: 找不到 -ltf /usr/bin/ld: 找不到 -limage_transport collect2: error: ld returned 1 exit status vrep_plugin/CMakeFiles/v_repExtRos.dir/build.make:297: recipe for target '/home/qqtsj/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRos.so' failed make[2]: *** [/home/qqtsj/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRos.so] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:13873: recipe for target 'vrep_plugin/CMakeFiles/v_repExtRos.dir/all' failed make[1]: *** [vrep_plugin/CMakeFiles/v_repExtRos.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed
经过查阅资料，原因是是因为库没有链接好。
解决方案如下：
例如第一条$:/usr/bin/ld: 找不到 -lroslib
确定该文件的所在目录
命令$:locate libroslib 得到如下：
/opt/ros/melodic/lib/libroslib.so
然后链接库，输入命令;
sudo ln -s /opt/ros/melodic/lib/libroslib.so /usr/lib/libroslib.so
下面的库连接的以此类推
就可以解决了。