前面我们实现了动作的定义，接下来实现动作的功能
实现一个基本的动作服务器
准备好所需的动作定义后就可以开始编写代码了。动作和话题一样，都是使用回调机制，即回调函数会在收到消息时被唤醒和调用。
例:simple_action_server.py
1 #!/usr/bin/env python 2 import rospy 3 4 import time #导入时间time标准库 5 import actionlib #导入actionlib包来提供将要使用的SimpleActionServer 6 from basic.msg import TimerAction,TimerGoal,TimerResult #导入一些从Timer.action中自动生成的消息类 7 8 def do_timer(goal): #定义一个函数，对收到的目标进行了处理，传入函数do_timer()的参数goal是TimerGoal类型 9 start_time=time.time() 10 time.sleep(goal.time_to_wait.to_sec()) 11 result=TimerResult() #构造结果消息，对应的类型为ＴimerResult 12 result.time_elapsed=rospy.Duration.from_sec(time.time()-start_time) 13 result.updates_sent=0 14 server.set_succeeded(result) #以结果作为参数调用set_succeeded() 15 16 rospy.init_node('time_action_server')
17 server=actionlib.SimpleActionServer('timer',TimerAction,do_timer,False)#构造函数(第一个参数为动作服务器的名称，第二个参数为动作服务器的类型，第三个参数目标的回调函数，最后通过传递Ｆalse参数来关闭动作服务器的自动启动
18 server.start()
19 rospy.spin()
完成动作服务器的编写，需要检查其工作是否正常，启动roscore ,然后运行动作服务器
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws$ rosrun basic simple_action_server.py
查看相应的话题
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/basic/actionnode$ rostopic list/rosout /rosout_agg /timer/cancel /timer/feedback /timer/goal /timer/result /timer/status
动作的使用
为了便利起见，我们直接使用actionlib包中的SimpleActionClient作为客服端
例:simple_action_client.py
1 #!/usr/bin/env python 2 3 import rospy 4 import actionlib 5 from basic.msg import TimerAction ,TimerGoal,TimerResult 6 7 rospy.init_node('timer_action_client') 8 client=actionlib.SimpleActionClient('timer',TimerAction) #创建一个SimpleActionClient,构造函数的第一个参数为动作客户端的名称，名称必须与我们之前创建的服务器相匹配，第二个参数为动作的类型，也要与服务器相匹配。 9 client.wait_for_server() #等待服务器启动 10 goal=TimerGoal() ＃创建目标，构建一个TimerGoal对象，并填入我们希望定时器等待的时间(5.0) 11 goal.time_to_wait=rospy.Duration.from_sec(5.0) 12 client.send_goal(goal) 13 client.wait_for_result() 14 print('Time elspsed:%f'% (client.get_result().time_elapsed.to_sec())) 15 #最后就是等待服务器的结果，如果一切正常的话，我们应该会在此处阻塞５s，结果到来后，就可以用来get_result来获得它并打印服务器汇报的time_elapsed信息。
同样，也需要对客服端进行检查，确保roscore和动作服务器均启动，然后运行客户端：
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/basic/actionnode$ rosrun basic simple_action_client.py Time elspsed:5.006946
在启动客户端和打印结果信息之间，应该出现约５s的延迟。而结果中的time_elapsed则会比５秒稍微长一些，因为time_sleep()的阻塞时间往往比请求时间长。
实现一个更复杂的的动作服务器
动作和服务看起来非常的相似，只是在配置上多了一些步骤，动作和服务的主要区别在于动作的异步特性，复杂的动作可以实现终止目标，处理打断请求和实时反馈功能。
例：fany_action_Server.py
1 #!/usr/bin/env python 2 import time 3 import rospy 4 import actionlib 5 from basic.msg import TimerAction ,TimerGoal,TimerResult,TimerFeedback #增加量对TimerFeedback消息类型的导入 6 7 def do_timer(goal): 8 start_time=time.time() 9 update_count=0 #增加一个变量，用于统计总共发布了多少反馈消息 10 11 if goal.time_to_wait.to_sec()>60.0: 12 result=TimerResult() 13 result.time_elapsed=rospy.Duration.from_sec(time.time()-start_t ime) 14 result.updates_sent=update_count 15 server.set_aborted(result,"Timer aborted due to too-long wait") 16 return 17 while (time.time()-start_time)<goal.time_to_wait.to_sec(): 18 19 20 if server.is_preempt_requested(): #检查是否发生终端，如果发生中断(即客户端在前一个动作还在执行时，发送了新的目标),函数会返回Ture，此时就需要补充一个result,同时提供一个表示状态的字符串，然后调用set_preempted 21 reslut=TimerResult() 22 result.time_elapsed= 23 rospy.Duration.from_sec(time.time()-start.time) 24 result.updates_sent=update_count 25 server.set_preempted(result,"Timer preempted") 26 return 27 28 feedback=TimerFeedback() 29 feedback.time_elapsed=rospy.Duration.from_sec(time.time()-start _time) 30 feedback.time_remaining=goal.time_to_wait-feedback.time_elapsed 31 server.publish_feedback(feedback) #把反馈发送给客户端 32 update_count+=1 #增加１表示进行了一次反馈 33 34 time.sleep(1.0) 35 result=TimerResult() 36 result.time_elapsed=rospy.Duration.from_sec(time.time()-start_time) 37 result.updates_sent=update_count 38 server.set_succeeded(result,"timer completed successfully") 39 rospy.init_node('time_action_server') 40 server=actionlib.SimpleActionServer('timer' ,TimerAction ,do_timer ,Fal se) 41 server.start() 42 rospy.spin() 43
使用更复杂的动作
这个客户端以测试服务端功能，对反馈进行处理，打断正在执行的目标，以及引发一个终止。
例:fancy_action_client.py
1 #!/usr/bin/env python 2 import rospy 3 import time 4 import actionlib 5 from basic.msg import TimerAction,TimerGoal,TimerResult,TimerFeedback 6 7 def feedback_cb(feedback): #定义一个回调函数feedback_cb(),当收到反馈消息时会被执行。 8 print('[Feedback] Time elapsed:%f' %(feedback.time_elapsed.to_sec() )) 9 print('[Feedback] Time remaining: %f'%(feedback.time_remaining.to_s ec())) 10 11 rospy.init_node('timer_action_client') 12 client=actionlib.SimpleActionClient('timer',TimerAction) 13 client.wait_for_server() 14 goal=TimerGoal() 15 goal.time_to_wait=rospy.Duration.from_sec(5.0) 16 #Uncomment this line to test server-side abort: 17 #goal.time_to_wait=rospy.Duration.from_sec(500.0) 18 client.send_goal(goal, feedback_cb=feedback_cb) #将回调函数作为feedback_cb关键词的参数 19 20 #Uncomment these lines to test goal preemption: 21 #time.sleep(3.0) 22 #client.cancel_goal() 23 24 client.wait_for_result() 25 print('[Result] State: %d' %(client.get_state())) 26 print('[Result] State: %s' %(client.get_goal_status_text())) 27 print('[Result] Time elapse: %f'%(client.get_result().time_elapsed.to_s ec())) 28 print('[Result] Updates sent: %d'%(client.get_result().updates_sent)) ~
跟以前一样，先启动roscore,然后运行server,在运行客服端client,结果如下
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/basic/actionnode$ rosrun basic fancy_action_client.py [Feedback] Time elapsed:0.000043 [Feedback] Time remaining: 4.999957 [Feedback] Time elapsed:1.001889 [Feedback] Time remaining: 3.998111 [Feedback] Time elapsed:2.003785 [Feedback] Time remaining: 2.996215 [Feedback] Time elapsed:3.005333 [Feedback] Time remaining: 1.994667 [Feedback] Time elapsed:4.007131 [Feedback] Time remaining: 0.992869 [Result] State: 3 [Result] State: timer completed successfully [Result] Time elapse: 5.007945 [Result] Updates sent: 5
所有节点都如期运行起来了
现在来引发一个服务端的主动终止，将等待时间从５s改为５００s
再次运行客户端
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/basic/actionnode$ rosrun basic fancy_action_client.py [Result] State: 4 [Result] State: Timer aborted due to too-long wait [Result] Time elapse: 0.000139 [Result] Updates sent: 0
服务端立即主动终止了目标的执行
小结
本章探讨了ros的动作机制，它是ros中一个功能强大，使用广泛的通信工具，与服务类似，动作允许你发起一个请求（即目标），同时接受一个响应（即结果），不过，动作提供了更多的控制形式，
服务端可以在执行过程中提供反馈，客户端也可以取消之前发出的目标。
话题，服务，动作机制的对比
类型 最佳使用场景
话题 单工通信，尤其是接收方多个时（如传感器数据流）
服务 简单的请/响应式交互场景，如询问节点的当前状态
动作 大部分请求/响应式交互场景，尤其是执行过程不能立即完成时(如导航前往一个目标点)