需再看
https://classroom.udacity.com/courses/cs373/lessons/48684821/concepts/487362110923
https://classroom.udacity.com/courses/cs373/lessons/48704330/concepts/487480820923
传感器进行信息采集->感知阶段（主要是定位和物体识别），对各种传感器信息进行融合，得出精准位置信息->计划和控制阶段（路径规划）根据位置信息和识别出的图像信息实时调整行车计划，并把行车计划转化成控制信号操控车辆。
kalman filter（其实是一个最佳估值）
更通俗的讲解见http://www.zhihu.com/topic/20016366/top-answers
particle filters（粒子滤波器）
measurements: the measurement sets the weighting factor
参考资料：
http://mt.sohu.com/20160504/n447626695.shtml