在做机器人项目的时候，用的是Ubuntu的linux，跟之前的CentOS的操作命令有一点差别，就比如防火墙的名字，在Ubuntu系统中叫什么ufw，真是有点不好接受。
为了能模拟环境，我又弄了一台电脑，但是老在两个电脑之间切换很费劲。于是想利用PieTTY这个软件进行远程的SSH连接。但是怎么都连接不上，老是denied。两个OS能相互的ping通，防火墙什么的都关闭了，怎么还能连不上呢？于是Google了一下。
首先我的这台机器是已经关闭了防火墙，甚至直接卸载了防火墙的：
ufw disable apt-get remove iptables
网上有很多介绍在Ubuntu下开启SSH服务的文章，但大多数介绍的方法测试后都不太理想，均不能实现远程登录到Ubuntu上，最后分析原因是都没有真正开启ssh-server服务。最终成功的方法如下：
sudo apt-get install openssh-server
Ubuntu缺省安装了openssh-client,所以在这里就不安装了，如果你的系统没有安装的话，再用apt-get安装上即可。
然后确认sshserver是否启动了：
ps -ef | grep ssh
如果只有ssh-agent那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。
ssh-server配置文件位于/ etc/ssh/sshd_config，在这里可以定义SSH的服务端口，默认端口是22，你可以自己定义成其他端口号，如222。然后重启SSH服务：
如果ssh-server没有启动成功，那么可以重启系统，这样ssh的服务器就打开了。
在实际的使用中还发生一些例外，那就是利用其它的user是可以登陆ssh的，但是利用root用户不能登陆ssh，问题的原因就是ssh的配置出现了问题，需要额外的配置一下ssh的服务器。
1.Ubuntu的root用户默认是没有密码的，所以要为root用户增加新的密码，或者修改root密码：
sudo passwd root
2.切换到root用户，修改 /etc/ssh/sshd_config：
xxx@ubuntu14:~$ su - root Password: root@ubuntu14:~# vi /etc/ssh/sshd_config
3.注释掉 #PermitRootLogin without-password，添加 PermitRootLogin ye
# Authentication: LoginGraceTime 120 #PermitRootLogin without-password PermitRootLogin yes StrictModes yes
4.重启 ssh 服务
root@ubuntu14:~# sudo service ssh restart ssh stop/waiting ssh start/running, process 1499 root@ubuntu14:~#