ROS学习笔记7-理解服务（services）和参数（parameter）

本文内容来自官方wiki：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

ROS服务（service）
服务也是ROS中一种通信机制，但是不同于主题的发布和订阅，服务采取了一种“请求（request）-响应（response）”的机制来进行数据交换。
和服务有关的功能可以使用rosservice命令来进行。

rosservice list        列出活动的服务信息
rosservice call       使用给定参数调用服务
rosservice type      打印出服务类型
rosservice find       查找给定类型的服务
rosservice uri         打印服务的ROSRPC 源

rosservice list
该命令列出当前活动的服务，例如在小乌龟的例子中，我们运行rosservice list
返回如下：

$ rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_21128_1568429034667/get_loggers
/rostopic_21128_1568429034667/set_logger_level
/rostopic_25467_1568471203069/get_loggers
/rostopic_25467_1568471203069/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_25560/get_loggers
/rqt_gui_py_node_25560/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_25926/get_loggers
/rqt_gui_py_node_25926/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

rosservice type
然后，使用rosservice type可以查看服务类型：
```
$ rosservice type /clear
std_srvs/Empty
```
返回Empty表示该服务不用指定参数，即只表示一个功能动作，而无需数据。
rosservice call
使用rosservice call可以调用服务。
用法如下：
```
rosservice call [service] [args]
```
例如，想调用/clear，则使用如下语句：
```
rosservice call /clear
```
则会清除掉小乌龟移动留下的轨迹。

我们可以看一下带有参数的服务/spwan的参数：
```
$ rosservice type /spawn | rossrv show
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
```
可以看出/spawn服务类型的数据参数为3个float32表示位置（x，y）和朝向theta和一个字符串表示名字name。
用如下命令调用该服务：
```
rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
```
则产生另外一个小乌龟：

ROS参数（rosparam）
rosparam允许在ROS参数服务器（Parameter Server）中存储并操作参数（个人理解类似于编程中的全局变量）。参数服务器采取YAML标记语言来存储如下数据类型：
integers（整型）, floats（浮点型）, boolean（布尔型）, dictionaries（字典（键值类型））, 和lists（列表类型）。参数相关操作使用rosparam命令进行，用法如下：
```
rosparam set            设置参数值
rosparam get            获取参数值
rosparam load           从文件加载参数
rosparam dump           存储参数到文件
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名
```
1. rosparam list
  
  该命令可以列出所有参数名，例如：
```
$ rosparam list
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_localhost__35773
/rosversion
/run_id
```
2. rosparam set和rosparam get
  可以通过rosparam set设置参数值，例如如下命令设置背景色中的红色通道值为200：
```
rosparam set /background_r 200
```
  必须再调用clear服务来刷新背景：
```
$ rosservice call /clear
```
  则背景变成粉红色
  
  使用如下命令可以获得该背景中的绿色：
```
$ rosparam get /background_g
86
```
  使用rosparam get /命令可获得所有参数值：
```
$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 200
rosdistro: 'kinetic

  '
roslaunch:
  uris: {host_localhost__35773: 'http://localhost:35773/'}
rosversion: '1.12.14

  '
run_id: d0977b84-d694-11e9-b3cd-502b73e82f34
```
3. rosparam dump和rosparam load
  可以使用rosparam dump存储参数，使用rosparam load加载参数：
```
rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]
```
  可以指定参数文件名和命名空间
  如下命令将当前命名空间中的所有参数写入params.yaml文件。
```
$ rosparam dump params.yaml
```
  如下命令从params.yaml文件中加载所有参数到copy命名空间。
```
$ rosparam load params.yaml copy
```
  然后可以读取该空间中的参数：
```
$ rosparam get /copy/background_b
255
```