ROS学习笔记3-基础课程之文件系统向导

准备工作
需要使用如下命令安装ros的教程：
```
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
```
其中，distro为所用ros的发行版本，该教程使用kinetic。
```
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
```
ROS文件系统概览
1. Packages：ROS文件系统由许多Package组成，每个package可能包含库（Libraries），可执行程序，脚本或者其它人工编写的材料。
2. Manifests (package.xml)：包描述文件。
文献系统工具命令
1. rospack
  rospack用以获得包（Package）的相关信息，在该教程中仅给出rospack find的使用，该命令返回一个包的路径
  用法：
```
$ rospack find [package_name]
```
  例如：
```
$ rospack find roscpp
```
  返回为：
```
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
```
  在笔者的机子上返回为：
```
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
```
2. roscd
  roscd是rosbash的一部分，用以改变目录，或进入某个目录，与cd命令类似。
  例如：
```
$ roscd roscpp
```
  表示当前目录变为roscpp目录。
  使用pwd命令显示当前目录，则为：
```
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
```
  注意，ros工具命令只能识别出在环境变量ROS_PACKAGE_PATH 中列出的包，你可以通过改变环境变量将额外的包加入到ROS_PACKAGE_PATH 路径中。
  可以使用如下命令查看该环境变量中包含哪些路径：
```
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
```
  在本机中返回如下：
```
/home/yangbo/mybot_ws/src:/home/yangbo/project_ws/src:/home/yangbo/catkin_ws/src:/home/yangbo/hector_quadrotor_tutorial/src:/opt/ros/kinetic/share:/home/yangbo/px4/Firmware:/home/yangbo/px4/Firmware/Tools/sitl_gazebo
```
  每个用冒号分开。
3. roscd log
  该命令进入ros的日志文件目录，若没有日志文件目录，则会给出错误提示。
4. rosls
  rosls 也是 rosbash的一部分，用于列出一个package下的所有文件和目录。
  例如使用如下命令查看roscpp_tutorials中的所有文件和目录：
```
$ rosls roscpp_tutorials
```
  返回为：
```
cmake  launch  package.xml  srv
```
5. TAB自动完成
  ros命令行工具支持TAB自动完成，例如你记不住每个包的全称，但是知道开头，可以用TAB自动补全。
```
$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>
```
  例如输入roscd roscpp_tut然后按TAB键，则会自动完成roscpp_tut开头的包。
```
roscd roscpp_tutorials/
```
  如果有多个包名和开头的一致，则会自动完成和开头最接近的一个，再按一下TAB则会列出所有与开头匹配的选项，例如：
```
roscd tur
```
  按了TAB则自动补全为：
```
roscd turtle
```
  再按一下TAB则列出所有以tur开头的包：
```
turtle_actionlib/        turtlebot_navigation/    turtlesim/
turtlebot_bringup/       turtlebot_simulator/     turtle_tf/
turtlebot_capabilities/  turtlebot_stage/         turtle_tf2/
turtlebot_description/   turtlebot_stdr/          
turtlebot_gazebo/        turtlebot_teleop/
```