ROS 阶段性总结
1. 基本概念
ROS 是建立在Linux特别是Ubuntu系统上的一套软件系统，它具有操作系统的特征
，负责管理各个模块的协同运行。设计初衷主要是面向机器人软硬件开发的特点：多
点运行，随时增删模块，各模块独立开发，便于机器人多样功能的自由组合。通过拆
解成不同节点和建立节点间的通信的方式，使得本来是非标准的机器人功能开发变得
标准化和可维护。
2. ROS的三种结构划分
2.1 按文件系统级
2.2 按计算图级
2.3 按社区级
3. ROS的主要组成元素
Repository
Stack
Package
Nodes
Messages
Services
Libraries
Tools