A, UniformSampling降噪
B, ISS计算关键点, FPFH特征
在FeatureCloud::setInputCloud中读入点云,并调用processInput进行处理:
processInput处理包括:
1, computeSurfaceNormals ()
使用NormalEstimation计算得到表面法向量
2, computeLocalFeatures ()
FPFHEstimation
KdTree
ISSKeypoint3D
getKeypointsIndicesinRadius
C, SAC-IA配准
findBestAlignment中进行SAC-IA配准计算
D, ICP进一步配准
IterativeClosestPoint
//==打印输出调试信息==//
FILE* fxp = fopen("F:\x_p.txt","w+");
fprintf(fxp,"%.2f ",df);
fclose(fxp);