MarS Board提供的出厂Linux内核是3.0.15的。而Freescale的BSP都早已经更新到3.0.35。为了跟上节奏，我花了点时间把关于marsboard代码从3.0.15移植到了Freescale的内核3.0.35-4.0.0分支。
首先从freescale官网下载代码库：
git clone git://git.freescale.com/imx/linux-2.6-imx.git
git checkout imx_3.0.35_4.0.0
比较Embest和Freescale在3.0.15源码的差异，得出Embest对MarS Baord作出的修改。
配置Mars Board的主要代码在：arch/arm/mach-mx6/board-mx6q_marsboard.c 。把它从原来3.0.15的库里复制过来进行修改。还有在arch/arm/plat-mxc/include/mach/iomux-mx6q.h里要修改一下io定义。接下来在arch/arm/tools/mach-types中添加一个编号。最后修改arch/arm/mach-mx6/Kconfig以及arch/arm/mach-mx6/Makefile把新的代码集成进内核。因为目前我还用不到触摸屏，这部分的代码就暂时没有移植。（现在Embest把代码放到了Github上：https://github.com/embest-tech/linux-imx embest_imx_3.0.15_12.04.01分支，所以可以直接得到diff）
在编译内核前需要设置下内核配置.config文件。可以复制arch/arm/configs/imx6_marsboard_defconfig，然后make menuconfig，这样可以省点事。
配置内核需要有点耐心。因为不同的配置项间会有依赖关系。如果编译内核不成功就需要查看下哪个依赖项没有被集成进内核，然后重新进行配置。
编译内核倒不复杂，首先是要设置内核编译环境。如果是交叉编译，需要设置下环境变量：
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=~/platform_prebuilt/linux-x86/toolchain/arm-eabi-4.4.3/bin/arm-eabi-
编译内核：
make uImagemake modulesmake modules_install INSTALL_MOD_PATH=build
安装内核到CF卡上：
scp arch/arm/boot/uImage <user>@<host>:/bootrsync -av build/lib/* <user>@<host>:/lib
重启，如果一切正常的话，新内核就工作了。
以下是uboot环境变量：
videoargs=video=mxcfb0:dev=hdmi,1920x1080M@60,if=RGB24 vmalloc=384M fbmem=25M
consoleargs=console=ttymxc1,115200 consoleblank=0
rootfsargs=root=/dev/mmcblk0p1 rootwait rw
setbootargs=setenv bootargs ${consoleargs} ${videoargs} ${rootfsargs}
bootcmd=run setbootargs;mmc dev 0;ext2load mmc 0 10800000 /boot/uImage;bootm
bootcmd_fallback=run setbootargs;mmc dev 0;ext2load mmc 0 10800000 /boot/uImage_fallback;bootm
如果内核有问题无法boot，最好把原先工作的内核重命名为 uImage_fallback，然后在uboot中运行run bootcmd_fallback用原来的内核进入系统。