64位win7+PCL1.6.0+VS2010，64位win10+PCL1.6.0+VS2010

https://blog.csdn.net/liukunrs/article/details/80216329

大体转载自：https://blog.csdn.net/sinat_24206709/article/details/50973104

在win10基础上略有修改（针对该方法每次都需要添加库函数和生成文件太大的问题，建议使用我博客中的关于使用Cmake调试PCL的文章或者参考我关于PCL1.8.0配置中.pro的设置和保存）

我办公电脑win7，个人电脑win10都安装成功了。

一、PCL+VS2010安装与环境配置

我的电脑环境参数：

操作系统：Win10 64bit

VS版本：Visual Studio2010 64bit Chinese Ultimate

安装包版本：PCL 1.6.0 All-In-One Installer、PDB files

 

1、官方下载地址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html，下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer和PDB file，我的电脑是64位的选择Windows MSVC 2010 (64bit)

注：1.6.0 all-in-one-installer不支持Qt,需要Qt支持的得下载各个独立的安装包才能在Qt中运行。

2、安装：双击PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64.exe经行傻瓜式安装（注意添加环境路径，自己修改啊），中间有需要更改安装路径的自己动手改一下，这个过程中会提示安装几个第三方软件：Eigen、Boost、Qhull、Flann、VTK、OpenNI、PrimeScene。改路径时放在一个相同的大文件夹里，方便查找。（如果openni安装不成功，可以先跳过，然后打开C:Program FilesPCL1.6.03rdPartyOpenNI文件夹，然后再安装里边的OpenNI-Win64-1.3.2-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.0.3.msi。自己的笔记本Lenovo G480是先单独安装了OpenNI-Win64-1.5.4-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.1.0.msi。后来卸载了OpenNI和Primesense，再打开C:Program FilesPCL1.6.03rdPartyOpenNI文件夹安装里边的）

注意：在进行到是否选择添加到电脑路径中时：选择添加到所有用户！！！！！！！

下图一是安装后在Program Files中产生的三个文件夹；下图二是安装后3rdParty文件夹中的六个第三方软件生成的文件夹。

3、将pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win64.zip解压，并把解压文件复制到安装好的PCL目录下的bin文件夹中，以实现后期但不（好像是“单步”）PCL源码调试，至此就在Win7 、VS2010等64位的环境下配置好了PCL的安装环境。

4、配置环境变量

计算机—>右击—>属性—>高级系统设计—>环境变量—>系统变量：（变量  PCL_ROOT ）（值 C:Program FilesPCL 1.6.0）（G480电脑不需要，但可以查看一下）

系统路径path后添加（我这有点重复，自己认真看看，重复的可以不要，但是加上也没什么影响）：（G480的电脑不用配置，可以查看一下）

1.  
   C:Program FilesOpenNIBin64;
2.  
    
3.  
   C:Program FilesPCL 1.6.0in;
4.  
    
5.  
   C:Program Files (x86)Microsoft Visual StudioVC98include;
6.  
    
7.  
   C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigeninclude;
8.  
    
9.  
   C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostinclude;
10.  
     
11.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNinclude;
12.  
     
13.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhullinclude;
14.  
     
15.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKincludevtk-5.8;
16.  
     
17.  
    C:Program FilesOpenNIInclude;
18.  
     
19.  
    C:Program FilesPCL 1.6.0includepcl-1.6;
20.  
     
21.  
    C:Program FilesOpenNILib64;
22.  
     
23.  
    C:Program FilesPCL 1.6.0lib;
24.  
     
25.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKlibvtk-5.8;
26.  
     
27.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNlib;
28.  
     
29.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhulllib;
30.  
     
31.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostlib;
32.  
     
33.  
    C:Program FilesOpenNIBin64;
34.  
     
35.  
    C:Program FilesPCL 1.6.0in;
36.  
     
37.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNin;
38.  
     
39.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhullin;
40.  
     
41.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigenin;
42.  
     
43.  
    C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKin

二、新建工程并测试安装环境

1、新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件（右击源文件，添加，现有项），文件路径如下所示，自己在电脑的安装目录下找。

1.  C:Program FilesPCL 1.6.0sharedocpcl-1.6 utorialssourcescloud_viewer.cpp  

（如果1步骤找到了cloud_viewer.cpp就不用下面的2步的拷贝.cpp源代码了）

2、到工程目录下，添加到工程，源文件如下，懒得找的人可以拷贝到自己的.cpp文件下。

cloud_viewer.cpp

1.  
   #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
2.  
   #include <iostream>
3.  
   #include <pcl/io/io.h>
4.  
   #include <pcl/io/pcd_io.h>
5.  
    
6.  
   int user_data;
7.  
    
8.  
   void
9.  
   viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
10.  
    {
11.  
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
12.  
    pcl::PointXYZ o;
13.  
    o.x = 1.0;
14.  
    o.y = 0;
15.  
    o.z = 0;
16.  
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
17.  
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
18.  
     
19.  
    }
20.  
     
21.  
    void
22.  
    viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
23.  
    {
24.  
    static unsigned count = 0;
25.  
    std::stringstream ss;
26.  
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
27.  
    viewer.removeShape ("text", 0);
28.  
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
29.  
     
30.  
    //FIXME: possible race condition here:
31.  
    user_data++;
32.  
    }
33.  
     
34.  
    int
35.  
    main ()
36.  
    {
37.  
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
38.  
    pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
39.  
     
40.  
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
41.  
     
42.  
    //blocks until the cloud is actually rendered
43.  
    viewer.showCloud(cloud);
44.  
     
45.  
    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
46.  
    //PCLVisualizer
47.  
     
48.  
    //This will only get called once
49.  
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
50.  
     
51.  
    //This will get called once per visualization iteration
52.  
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
53.  
    while (!viewer.wasStopped ())
54.  
    {
55.  
    //you can also do cool processing here
56.  
    //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
57.  
    //and you should guard against race conditions yourself...
58.  
    user_data++;
59.  
    }
60.  
    return 0;
61.  
    }

3、配置工程：主要包括添加include文件夹、lib文件夹和添加.lib库文件

（1）添加include文件夹（先不着急改成X64平台）

你可以把安装目录D:Program FilesPCL 1.6.0改成自己的安装目录  项目右击—>属性—>C/C++—>附加包含目录：
 

[cpp] view plain copy

1.  Include：  

2.  C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostinclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigeninclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNinclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhullinclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKincludevtk-5.8;C:Program FilesOpenNIInclude;C:Program FilesPCL 1.6.0includepcl-1.6  

 

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->包含目录 添加上述路径，二选一，效果一样）
 

（2）添加bin文件夹

 项目右击—>属性—>链接器—>常规—>附加库目录：
 

[cpp] view plain copy

1.  lib：——注意<span style="color:#ff0000;">OpenNILib64</span>  （rudy的电脑不用理会）

2.  C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostlib;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhulllib;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNlib;C:ProgramFilesPCL1.6.03rdPartyVTKlibvtk-5.8;

C:Program FilesPCL 1.6.0lib;

C:Program FilesOpenNILib64  

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->库目录  添加上述路径，二选一，效果一样）
 

（3）添加.lib库文件

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项 添加(注意和Lib文件夹下的.lib文件比对，一般后缀带_debug和_gd的为调试模式)：

后边附录有可以直接复制的.lib

1.  
   opengl32.lib
2.  
   pcl_kdtree_debug.lib
3.  
   pcl_io_debug.lib
4.  
   pcl_search_debug.lib
5.  
   pcl_segmentation_debug.lib
6.  
   pcl_apps_debug.lib
7.  
   pcl_features_debug.lib
8.  
   pcl_filters_debug.lib
9.  
   pcl_visualization_debug.lib
10.  
    pcl_common_debug.lib
11.  
    flann_cpp_s-gd.lib
12.  
    libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
13.  
    libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
14.  
    libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
15.  
    libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
16.  
    libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
17.  
    vtkalglib-gd.lib
18.  
    vtkCharts-gd.lib
19.  
    vtkCommon-gd.lib
20.  
    vtkDICOMParser-gd.lib
21.  
    vtkexoIIc-gd.lib
22.  
    vtkexpat-gd.lib
23.  
    vtkFiltering-gd.lib
24.  
    vtkfreetype-gd.lib
25.  
    vtkftgl-gd.lib
26.  
    vtkGenericFiltering-gd.lib
27.  
    vtkGeovis-gd.lib
28.  
    vtkGraphics-gd.lib
29.  
    vtkhdf5-gd.lib
30.  
    vtkHybrid-gd.lib
31.  
    vtkImaging-gd.lib
32.  
    vtkInfovis-gd.lib
33.  
    vtkIO-gd.lib
34.  
    vtkjpeg-gd.lib
35.  
    vtklibxml2-gd.lib
36.  
    vtkmetaio-gd.lib
37.  
    vtkNetCDF-gd.lib
38.  
    vtkNetCDF_cxx-gd.lib
39.  
    vtkpng-gd.lib
40.  
    vtkproj4-gd.lib
41.  
    vtkRendering-gd.lib
42.  
    vtksqlite-gd.lib
43.  
    vtksys-gd.lib
44.  
    vtktiff-gd.lib
45.  
    vtkverdict-gd.lib
46.  
    vtkViews-gd.lib
47.  
    vtkVolumeRendering-gd.lib
48.  
    vtkWidgets-gd.lib
49.  
    vtkzlib-gd.lib

注意：

全文重点之处：在VS2010界面的调试按钮旁边，我们要可以看到Debug和Win32,此时一定要在Win32的下拉列表中点击  配置管理器，进入配置管理器对话框，活动解决方案平台，点击新建，会提示复制到X64，设置为X64。

 

4、正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，我们需要自己创建mypointcloud.pcd文件

用记事本新建一个记事本文件，打开后，复制下列代码，然后保存，保存好以后再重命名为my_point_cloud.pcd，后缀.pcd要带上放到目录 中。

在最后的附录有可直接复制的.pcd数据

1.  
   # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
2.  
   VERSION .7
3.  
   FIELDS x y z rgb
4.  
   SIZE 4 4 4 4
5.  
   TYPE F F F F
6.  
   COUNT 1 1 1 1
7.  
   WIDTH 213
8.  
   HEIGHT 1
9.  
   VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
10.  
    POINTS 213
11.  
    DATA ascii
12.  
    0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
13.  
    0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
14.  
    0.81915 0.32 0 4.2108e+06
15.  
    0.97192 0.278 0 4.2108e+06
16.  
    0.944 0.29474 0 4.2108e+06
17.  
    0.98111 0.24247 0 4.2108e+06
18.  
    0.93655 0.26143 0 4.2108e+06
19.  
    0.91631 0.27442 0 4.2108e+06
20.  
    0.81921 0.29315 0 4.2108e+06
21.  
    0.90701 0.24109 0 4.2108e+06
22.  
    0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
23.  
    0.99185 0.2116 0 4.2108e+06
24.  
    0.89264 0.21174 0 4.2108e+06
25.  
    0.85082 0.21212 0 4.2108e+06
26.  
    0.81044 0.32222 0 4.2108e+06
27.  
    0.74459 0.32192 0 4.2108e+06
28.  
    0.69927 0.32278 0 4.2108e+06
29.  
    0.8102 0.29315 0 4.2108e+06
30.  
    0.75504 0.29765 0 4.2108e+06
31.  
    0.8102 0.24399 0 4.2108e+06
32.  
    0.74995 0.24723 0 4.2108e+06
33.  
    0.68049 0.29768 0 4.2108e+06
34.  
    0.66509 0.29002 0 4.2108e+06
35.  
    0.69441 0.2526 0 4.2108e+06
36.  
    0.62807 0.22187 0 4.2108e+06
37.  
    0.58706 0.32199 0 4.2108e+06
38.  
    0.52125 0.31955 0 4.2108e+06
39.  
    0.49351 0.32282 0 4.2108e+06
40.  
    0.44313 0.32169 0 4.2108e+06
41.  
    0.58678 0.2929 0 4.2108e+06
42.  
    0.53436 0.29164 0 4.2108e+06
43.  
    0.59308 0.24134 0 4.2108e+06
44.  
    0.5357 0.2444 0 4.2108e+06
45.  
    0.50043 0.31235 0 4.2108e+06
46.  
    0.44107 0.29711 0 4.2108e+06
47.  
    0.50727 0.22193 0 4.2108e+06
48.  
    0.43957 0.23976 0 4.2108e+06
49.  
    0.8105 0.21112 0 4.2108e+06
50.  
    0.73555 0.2114 0 4.2108e+06
51.  
    0.69907 0.21082 0 4.2108e+06
52.  
    0.63327 0.21154 0 4.2108e+06
53.  
    0.59165 0.21201 0 4.2108e+06
54.  
    0.52477 0.21491 0 4.2108e+06
55.  
    0.49375 0.21006 0 4.2108e+06
56.  
    0.4384 0.19632 0 4.2108e+06
57.  
    0.43425 0.16052 0 4.2108e+06
58.  
    0.3787 0.32173 0 4.2108e+06
59.  
    0.33444 0.3216 0 4.2108e+06
60.  
    0.23815 0.32199 0 4.808e+06
61.  
    0.3788 0.29315 0 4.2108e+06
62.  
    0.33058 0.31073 0 4.2108e+06
63.  
    0.3788 0.24399 0 4.2108e+06
64.  
    0.30249 0.29189 0 4.2108e+06
65.  
    0.23492 0.29446 0 4.808e+06
66.  
    0.29465 0.24399 0 4.2108e+06
67.  
    0.23514 0.24172 0 4.808e+06
68.  
    0.18836 0.32277 0 4.808e+06
69.  
    0.15992 0.32176 0 4.808e+06
70.  
    0.08642 0.32181 0 4.808e+06
71.  
    0.039994 0.32283 0 4.808e+06
72.  
    0.20039 0.31211 0 4.808e+06
73.  
    0.1417 0.29506 0 4.808e+06
74.  
    0.20921 0.22332 0 4.808e+06
75.  
    0.13884 0.24227 0 4.808e+06
76.  
    0.085123 0.29441 0 4.808e+06
77.  
    0.048446 0.31279 0 4.808e+06
78.  
    0.086957 0.24399 0 4.808e+06
79.  
    0.3788 0.21189 0 4.2108e+06
80.  
    0.29465 0.19323 0 4.2108e+06
81.  
    0.23755 0.19348 0 4.808e+06
82.  
    0.29463 0.16054 0 4.2108e+06
83.  
    0.23776 0.16054 0 4.808e+06
84.  
    0.19016 0.21038 0 4.808e+06
85.  
    0.15704 0.21245 0 4.808e+06
86.  
    0.08678 0.21169 0 4.808e+06
87.  
    0.012746 0.32168 0 4.808e+06
88.  
    -0.075715 0.32095 0 4.808e+06
89.  
    -0.10622 0.32304 0 4.808e+06
90.  
    -0.16391 0.32118 0 4.808e+06
91.  
    0.00088411 0.29487 0 4.808e+06
92.  
    -0.057568 0.29457 0 4.808e+06
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223.