MIL：Model in the loop 模型在环，对模型在模型的开发环境下（如SIMULINK）进行仿真，通过输入一系列的测试用例，验证模型是否满足设计的功能需求。验证控制算法模型是否准确地实现了功能需求，MIL是所有测试中最关键的。
SIL：Software in the loop 是一种等效性测试，测试的目的是验证代码与控制模型在所有功能上是完全一致的。其基本原则一般是使用与MIL完全相同的测试用例输入，将MIL的测试输出与SIL的测试输出进行对比，考察二者的偏差是否在可接受的范围之内。在PC上验证代码实现的功能是否与模型一致
PIL：Processor in the loop 在目标处理器上验证代码实现的功能是否与模型一致
PIL测试与SIL测试的不同在于软件是使用的目标MCU的编译器（Tasking）进行编译链接，也需要运行在目标板上，其基本工作原理如下。
其测试通过准则是，使用与SIL相同的测试用例输入进行测试时，比较PIL和SIL的输出，如果两者之差在容许范围之内，则测试通过。
HIL：Hardware in the loop 硬件在环仿真，在ECU/EPP/整套系统上验证代码实现的功能是否与需求定义一致
一般来说按照in the loop的深度不同可以分为三个层级：
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ECU级：也可以称之为信号级，仅仅ECU软硬件采用实物，闭环回路的其他组成部分均采用虚拟仿真系统
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EPP级：也可以称之为驱动级，EPP是Electrical Power Package的缩写， ECU及执行机构采用实物，闭环回路的其他组成部分采用虚拟仿真系统
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System级：也可以称之为机械级，系统组件采用实物，闭环回路其他组成部分采用虚拟仿真系统
VIL：Vehide in the loop 实车在环测试
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/27351047
https://zhuanlan.zhihu.com/p/27011210
https://wenku.baidu.com/view/cbaae59764ce0508763231126edb6f1aff0071a2.html
http://www.ind4.net/html/news/newsDetail_7007.html