一、大纲
二、负载均衡
1）
原来是nice+/-5的改变。
例子：两个死循环子线程：real为自然时间，sys内核态时间和user用户态时间 因为两个线程是在两个核上面运行所以 sys+user = 2* real。
四核运行环境：
RT：
普通进程：
- 周期性闲时其他核负载达到一定程度拖过来跑，
- IDLE时负载均衡时拖过来跑，
- fork和exec(数据段和代码段替换)推到其他闲的核上面跑。
push到最闲的核和闲时pull到本核。
2）task的亲和力 affinity
函数：
工具：taskset -a 所有 -p 01/02/03是cpu掩码
三、中断负载均衡 特指硬中断
1）一个网卡的4个中断队列分给4个核
2）有时候中断做不了负载均衡，比如只有一个中断队列，cpu0里IRQ里面调度softIRQ，softIRQ也会运行在cpu0，这样cpu0比较忙，RPS补丁可以做软中断负载均衡，帮助把软中断借用ipi中断派发到其他核，（ipi中断：先发中断，在中断抛软中断）。
四、cgroup
1）分群调度，群间和群内都是cfs调度算法。
RT进程能不能放进cgroup，和普通进程放一个group？？？
创建cgroup：
加进程到cgroup：下面是把整个进程加到group里面，也可以把单个线程放到group里面修改task
修改group的权重，默认值为1024
quota：-1表示不限制，在cpu.cfs_period_us时间里面最多跑cpu.cfs_quota_us。
Android对cgroup的应用
docker也有使用cgroup
五、硬实时
硬实时是可预期，有截止期限。
工具测试调度抖动，应该唤醒到实际唤醒的时间差。
六、linux调度
1）红色为不可抢占的区间：
最后一个为打上RT补丁后的效果。
2）四类区间
第四类为可调度的进程上下文。spin_lock可以有好几种api，默认是关本cpu的调度，也可以用另一个api关中断。
软中断里面可以再软中断，中断里面不可以再中断，不能嵌套。软中断可以被中断打断，spin_lock可以被中断抢占。
例子：IRQ1为软中断，
3）RT补丁，把linux改造为一个hard real-time系统。
- spin_lock是关中断自旋，改为mutex睡眠，让渡CPU。
- 优先级继承是解决优先级反转问题。
- 中断线程化：把中断服务程序放到一个线程里面执行，变为第四类区间，只有在中断到来和线程之间不可抢占。
- 软中断线程化：也变为第四类区间。
七、答疑
- 不能嵌套中断，正在执行中断，中断控制器会pending 后来的中断。硬件有可能会丢中断。
- FIQ能打断IRQ，一般linux说的IRQ不是FIQ。
- 实时操作系统不是所有进程都是实时的，
- 一句话中断不能抢，time tick中断不能抢因为不能线程化，raw_spin_lock不能抢。
- spin_lock_irq 、spin_lock_irqsave 是既关调度又关中断，spin_lock_irqsave会保存调用前的中断开/关状态。